[发明专利]目标跟踪方法、装置、系统及球机

权利要求书

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；

所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；

所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪，包括：

所述第一球机基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。

3.一种目标跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

检测单元，用于基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；

获取单元，用于检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；

跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置、预先获取到的跟踪目标尺寸以及预先接收到的第二球机同步发送的当前参数中的变倍信息，调整当前电机的位置和镜头变倍参数，以进行接力跟踪。

5.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

第二球机向第一球机同步发送跟踪目标图像；

第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；

所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；

所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在第二球机向所述第一球机同步发送跟踪目标图像之前，所述方法还包括：

第二球机获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；

所述第二球机基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；

所述第二球机基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标检测网络和所述目标跟踪网络均为深度学习网络。

8.一种目标跟踪系统，其特征在于，包括第一球机和第二球机，所述第一球机与所述第二球机通信连接；

第二球机，用于向所述第一球机同步发送跟踪目标图像；

第一球机，用于：基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、所述跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第二球机，还用于：获取当前图像中的当前目标区域和上一帧图像中的上一帧目标区域；基于所述当前目标区域、所述上一帧目标区域及预设的目标检测网络，获得跟踪目标图像以及跟踪目标的坐标位置和尺寸；基于所述坐标位置和尺寸，进行跟踪和变倍操作。

10.一种球机，其特征在于，包括处理器、存储器、摄像机、电机和数据同步接口，所述处理器分别与所述摄像机、所述电机、所述数据同步接口连接，所述摄像与所述电机连接，所述处理器和所述存储器通过总线电连接；所述存储器中存储有程序代码；所述处理器，用于通过所述总线从所述存储器中读取并运行所述程序代码，执行如权利要求1-2任一权项所述的方法。