[发明专利]目标跟踪方法、装置、系统及球机

说明书

本发明实施例提供的一种目标跟踪方法、装置、系统及球机，涉及跟踪技术领域。方法包括第一球机基于获取到的当前采集帧，并检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；然后所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。实现了第一球机和第二球机跟踪目标的一致，准确度更高。

技术领域

本发明涉及跟踪技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法、装置、系统及球机。

背景技术

多球机联动跟踪技术是以单球机智能跟踪技术作为基础的。从应用的层面上看，能够将普通的跟踪球机的单点式监控，提升为系统内对单个目标的无缝式接力跟踪，配合电子地图的使用，能够容易的实现对高安全等级区域的无缝式跟踪，并实现目标轨迹描绘、犯罪行为预警等高等级的安保需求。多球机联动跟踪技术的实现，需要具备多目标识别与跟踪技术。在应用中，通常设定一台球机作为发起点，对广域范围内目标进行的智能行为分析，并将同时监控的多个目标按照既定的策略进行排序，并按照先后顺序，指挥智能跟踪球机逐个跟踪监控目标。与单目标跟踪相比，多目标跟踪技术的关键点是数据关联问题，传统的方法即建立一个统一的坐标系，使得发起球机可以将目标的坐标信息传递给跟踪球机，实现联动跟踪。

现有技术的一种方法是：使用颜色直方图和传统的跟踪方法实现球机跟踪，把画面划分成不同的网状格子面，确定一个大致的物理平面，控制球机转到的速度。可能会存在目标被遮挡，包括局部遮挡、完全遮挡等。以及目标的表观发生突变，例如强光照环境变化等等，此外，环境的复杂度也会对跟踪效果造成较大的影响。因此，上述方法主要缺陷在于：容易受到外界干扰影响，对多目标情况下，容易出现跟踪目标错误切换。一般的模型都使用了目标的颜色或者纹理或者轮廓信息。例如对于颜色信息，要求目标存在的每一帧，目标和背景之间都存在较大的颜色差异，而具体实施中，只有在有限的实验环境中才能达到。当目标进出阴影时，目标的颜色即会发生改变，此时往往会导致目标跟踪失败。此外，短时的光照改变也会导致目标跟踪失败。对于较小的人体，和对比度较低的场景，在这类环境中，人体上的特征像素点数量较少，且跟踪的可靠性不高，由于人体不是刚体，对特征像素点进行光流计算结果不太可靠，一般偏差较大。此外，当存在多目标时，由于只利用了运动信息，不同运动目标之间难以区分，容易跟踪错误目标，此外，场景中存在的各种随机摆动的树叶等也会导致跟踪失败。因此该种方法进行目标跟踪时，准确性较差，可靠性较低。此方法只说明了单球机下物理空间的建立方法，没有涉及到多球机接力跟踪情况下跟踪目标定位的问题。现有技术还虽然提出了多摄像机之间的通信联动过程，但没有提出有效的方法，可以解决进行跨摄像机之间的跟踪目标一致性问题。

综上所述，现有技术中提出的目标跟踪方法，容易受到光线等环境干扰，自动跟踪球机进行目标跟踪时的准确性较差，系统内的球机在实施安装的过程中，为了确定连续跟踪目标的位置，需要在统一的坐标系中进行摄像机内外参数的标定，施工复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置、系统及球机，以改善上述问题中的至少一个问题。为了实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：第一球机基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标；所述第一球机检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置；所述第一球机基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。

第二方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：检测单元、获取单元和跟踪单元。检测单元，用于基于获取到的当前采集帧，检测在所述当前采集帧中是否存在跟踪目标。获取单元，用于检测到在所述当前采集帧中存在跟踪目标时，基于所述当前采集帧、预先接收到的第二球机同步发送的跟踪目标图像及预设的目标跟踪网络，获得所述当前采集帧中的跟踪目标位置。跟踪单元，用于基于所述跟踪目标位置，进行接力跟踪。