[发明专利]装置、方法、记录介质以及机器人

说明书

本公开涉及装置、方法、程序以及机器人。处理部根据所述取得的影像和所述取得的声音使所述机器人作为初始行为而执行用于与所述对象人物交流的第1行为、第2行为以及第3行为中的任一行为，在执行包括所述初始行为的当前行为后存在通过所述麦克风取得的声音的情况下使所述机器人执行所述当前行为的上位一位的行为，在执行所述当前行为后没有通过所述麦克风取得的声音的情况下判断从执行所述当前行为起的经过时间是否小于阈值，在判断为所述经过时间小于所述阈值的情况下使所述机器人继续执行所述当前行为，在判断为所述经过时间为所述阈值以上的情况下使所述机器人执行所述当前行为的下位一位的行为。

技术领域

本公开涉及实现与人的交流的机器人等。

背景技术

以往，已知有一种以通过与人的交流来实现对人的干预(日语：関与)为主要着眼点的机器人。在这样的机器人中，尽可能地使用户与机器人相互干预的状态持续是重要的。

专利文献1中公开了如下技术：包括机器人执行与用户输入独立的任务的自主任务状态和机器人与用户相互作用的干预状态，基于当前的状况，判断从自主任务状态向干预状态转换的转换定时和从干预状态向自主任务状态转换的转换定时。

现有技术文献

专利文献1：日本特表2014-502566号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在上述的现有技术中，完全没有考虑在集中注意力时会看不到周围情况且容易产生厌烦的这一幼儿的特性，因此存在无法继续干预状态这一问题，需要进一步的改善。

用于解决问题的技术方案

本公开的一个技术方案的装置是通过执行预定行为与对象人物进行交流的装置，具备：摄像头，其取得所述装置周边的影像；麦克风，其取得所述装置周边的声音；处理部；扬声器；以及驱动部，其驱动所述装置，所述处理部，根据所述取得的影像和所述取得的声音，使所述装置执行用于与所述对象人物进行交流的第1行为、第2行为以及第3行为中的任一行为来作为初始行为，所述第2行为是所述第3行为的上位一位的行为，所述第1行为是所述第2行为的上位一位的行为，在执行包括所述初始行为的当前行为后存在通过所述麦克风取得的声音的情况下，使所述装置执行所述当前行为的上位一位的行为，在执行所述当前行为后不存在通过所述麦克风取得的声音的情况下，判断从执行所述当前行为起的经过时间是否小于阈值，在判断为所述经过时间小于所述阈值的情况下，使所述装置继续执行所述当前行为，在判断为所述经过时间为所述阈值以上的情况下，使所述装置执行所述当前行为的下位一位的行为，使所述装置执行预定任务来作为所述第1行为，使所述扬声器输出对所述对象人物讲话的语音来作为所述第2行为，控制所述驱动部，使所述装置进行与所述对象人物的运动同步调的运动来作为所述第3行为。

发明的效果

根据上述技术方案，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1是示出本公开的实施方式中的机器人的整体构成的一例的框图。

图2是示出初始干预阶段表的一例的图。

图3是示出转换表的一例的图。

图4是示出干预阶段的决定处理的一例的流程图。

图5是接着图4的流程图。

图6是示出图5的S205的详细处理的一例的流程图。

图7是示出禁止中断条件表的一例的图。

图8是示出辞典表的一例的图。

图9是示出机器人的外观的一例的图。

标号说明