[发明专利]一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统

权利要求书

1.一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所有驱动轮转速和设定的打滑概率表得到第一打滑概率；

基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率；

基于所述第一打滑概率和所述第二打滑概率确定各驱动轮最终的打滑概率结果；

所述根据驱动轮转速和设定的打滑概率表得到第一打滑概率，包括：

根据驱动轮转速计算驱动轮的中值数绝对偏差；

根据每个驱动轮转速和所述中值数绝对偏差将所述驱动轮转速划分为野值或非野值；

基于所述打滑概率表，由划分后的属于野值的驱动轮转速和属于非野值的驱动轮转速对应的打滑概率作为第一打滑概率。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述中值数绝对偏差按下式计算：

MAD＝bM_i(|ω_i-M_j(ω_j)|)

式中，MAD：中值数绝对偏差，M_j(ω_j)为所有驱动轮转速的中值，M_i为各轮转速与中值差值绝对值的中值数，b为常数1.4826，ω_i：各驱动轮转速。

3.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据驱动轮转速和所述中值数绝对偏差进行驱动轮转速野值的判断，包括：

当所述驱动轮转速与所述驱动轮转速的中值之差的绝对值大于所述中值数绝对偏差与设定调节参量乘积时，所述驱动轮转速为野值，否则为非野值。

4.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述打滑概率表包括：规则序号、输入量和输出量；

所述输入量为属于野值与非野值的驱动轮转速个数以及所述属于野值的驱动轮转速与属于非野值的驱动轮转速的比较；

所述输出量为打滑概率。

5.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率，包括：

由驱动轮的转动动力学方程构造状态观测器得到轮胎产生的纵向驱动力；

根据所述纵向驱动力和全轮独立驱动车辆的纵向动力学方程计算得到车辆的纵向加速度；

由各驱动轮的转速测量得到轮胎的纵向加速度；

由所述车辆的纵向加速度和所述轮胎的纵向加速度计算松弛因子；

根据松弛因子计算第二打滑概率。

6.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述轮胎产生的纵向驱动力按下式计算：

式中，每个轮胎产生的纵向驱动力，T_mi：驱动轮的驱动力矩，J_ωi：电动轮转动惯量，角加速度，r：轮胎滚动半径，a：纵向驱动力的观测器极点，s：传递函数的复变量。

7.如权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述车辆的纵向加速度按下式计算：

式中，M车辆质量，车辆纵向加速度，F_ri滚动阻力，F_dr气动阻力，N：驱动轮总个数，i：1号驱动轮，每个轮胎产生的纵向驱动力。

8.如权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述轮胎的纵向加速度按下式计算：

式中，第i个轮胎的纵向加速度，r：轮胎滚动半径，ω_i(t+1)为t+1时刻驱动轮转速，ω_i(t)为t时刻驱动轮转速，Δt为两个转速采样值之间的时间间隔。

9.如权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述松弛因子，按下式计算：

式中，α：松弛因子，车辆纵向加速度。

10.如权利要求9所述的检测方法，其特征在于，所述第二打滑概率按下式计算：

式中，p_acc：第二打滑概率。