[发明专利]一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统

说明书

一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统，所述方法包括：根据所有驱动轮转速和预设的打滑概率表得到第一打滑概率；基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率；基于所述第一打滑概率和所述第二打滑概率确定各驱动轮最终的打滑概率结果。本发明提供的方法无需额外的车辆速度、加速度传感器信息，也无需轮胎附着力与附着系数、垂向载荷等信息，计算量小，降低了系统成本、提高了系统可靠性；并可广泛应用于全轮驱动轮式车辆的驱动轮滑动检测与驱动防滑控制系统中去。

技术领域

本发明涉及轮式车辆控制技术领域，具体涉及一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统。

背景技术

全轮独立分布式驱动车辆具有结构紧凑、传动高效、动力性强，且各车轮独立可控等突出优点，容易实现整车级的多种动力学控制功能。但当该车行驶在低附着路面或颠簸越野路面上强力驱动，个别轮胎与路面轻微接触或完全悬空，驱动轮极易出现驱动力不均衡甚至失去附着能力，车轮的滑转率迅速变大(俗称打滑)。打滑状态会影响到车辆的转向操控性能以及直驶稳定性，造成平台失稳，影响行驶轨迹与行驶安全。

然而，全轮驱独立驱动车辆的某些动力学控制问题还没有得到很好地解决，例如全轮独立驱动车辆失去了非驱动轮，传统的滑动检测及驱动防滑控制算法不再适用。而滑动检测中额外的车辆速度、加速度传感器信息，甚至对轮胎附着力与附着系数、垂向载荷等信息的要求，都无疑增加了系统成本，降低了可靠性。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的滑动检测中对额外的车辆速度、加速度传感器信息，甚至对轮胎附着力与附着系数、垂向载荷等信息的要求等问题，本发明提供一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法及系统。

一种用于全轮独立驱动车辆的驱动轮滑动检测方法，所述方法包括：

根据所有驱动轮转速和设定的打滑概率表得到第一打滑概率；

基于车辆的纵向加速度和各驱动轮的转速测量得到轮胎的第二打滑概率；

基于所述第一打滑概率和所述第二打滑概率确定各驱动轮最终的打滑概率结果。

优选的，所述根据驱动轮转速和设定的打滑概率表得到第一打滑概率，包括：

根据驱动轮转速计算驱动轮的中值数绝对偏差；

根据每个驱动轮转速和所述中值数绝对偏差将所述驱动轮转速划分为野值或非野值；

基于所述打滑概率表，由划分后的属于野值的驱动轮转速和属于非野值的驱动轮转速多对应的打滑概率作为第一打滑概率。

优选的，所述中值数绝对偏差按下式计算：

MAD＝bM_i(|ω_i-M_j(ω_j)|)

式中，MAD：中值数绝对偏差，M_j(ω_j)为所有驱动轮转速的中值，M_i为各轮转速与中值差值绝对值的中值数，b为常数1.4826，ω_i：各驱动轮转速。

优选的，所述根据驱动轮转速和所述中值数绝对偏差进行驱动轮转速野值的判断，包括：

当所述驱动轮转速与所述驱动轮转速的中值之差的绝对值大于所述中值数绝对偏差与设定调节参量乘积时，所述驱动轮转速为野值，否则为非野值。

优选的，所述打滑概率表包括：规则序号、输入量和输出量；

所述输入量为属于野值与非野值的驱动轮转速个数以及所述属于野值的驱动轮转速与属于非野值的驱动轮转速的比较；

所述输出量为打滑概率。