[发明专利]一种自动打磨机器人的控制系统在审
| 申请号： | 201810749800.1 | 申请日： | 2018-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN108908123A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 汪存益;徐云云 | 申请（专利权）人： | 安徽新境界自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B24B51/00 | 分类号： | B24B51/00;G05B19/04 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 打磨 伺服驱动器 控制器 激光传感器 人机界面 机器人 控制系统 抛光磨头 控制程序 工艺一致性 控制机器人 检测结果 抛光工件 铸件打磨 抛光面 抛光 铸件 驱动 检测 规划 保证 | ||
1.一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，包括控制器、人机界面、激光传感器、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；
所述激光传感器与所述控制器相连；所述激光传感器用于检测其与待抛光面的距离；所述控制器用于根据所述激光传感器的检测结果计算抛光磨头与待抛光面之间的距离；
所述人机界面、所述第一伺服驱动器、所述第二伺服驱动器均与所述控制器相连；
所述第一伺服驱动器用于调整待抛光工件的位置；所述第二伺服驱动器用于驱动所述抛光磨头往复移动；
所述控制器内预设有至少两个产品打磨控制程序；所述人机界面用于向所述控制器输入选择产品打磨控制程序的指令，所述控制器根据该指令控制所述第一伺服驱动器将所述待抛光工件的待抛光面正对所述抛光磨头；所述控制器用于根据该指令及所述抛光磨头与所述待抛光面之间的距离控制所述第二伺服驱动器驱动所述抛光磨头沿靠近或远离所述待抛光件的方向移动；
所述控制器还用于控制所述抛光磨头对所述待抛光面进行抛光。
2.根据权利要求1所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括A/D转换器，所述A/D转换器串连在所述激光传感器与所述控制器之间，所述A/D转换器用于将所述激光传感器输出的模拟信号转换成数字信号。
3.根据权利要求1所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括第三伺服驱动器，所述第三伺服驱动器与所述控制器相连；所述抛光磨头为多个，且多个所述抛光磨头沿周向布置在一个旋转轴上；所述第三伺服驱动器与所述旋转轴传动连接，所述第三伺服驱动器通过驱动所述旋转轴进行换磨头。
4.根据权利要求1所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，所述激光传感器为多个，且多个所述激光传感器呈矩形陈列分布。
5.根据权利要求1所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，所述控制器还用于获取所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据，并所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据输出致人机界面。
6.根据权利要求5所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据均包括转动角度。
7.根据权利要求1所述的一种自动打磨机器人的控制系统，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述控制器相连，所述驱动装置用于根据所述控制器的控制指令按预设的打磨路径控制所述抛光磨头对待抛光面进行抛光。
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