[发明专利]一种自动打磨机器人的控制系统

说明书

本发明公开了一种自动打磨机器人的控制系统，涉及铸件打磨技术领域。本发明包括控制器、人机界面、激光传感器、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；激光传感器与控制器相连；激光传感器用于检测其与待抛光面的距离；控制器用于根据激光传感器的检测结果计算抛光磨头与待抛光面之间的距离；人机界面、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器均与控制器相连；第一伺服驱动器用于调整待抛光工件的位置；第二伺服驱动器用于驱动抛光磨头往复移动；控制器内预设有至少两个产品打磨控制程序。本发明通过使用机器人进行打磨，预先在控制器中规划好铸件的打磨路径，控制机器人按照预先的打磨路径进行打磨，保证了打磨工艺一致性，提高了打磨效率。

技术领域

本发明属于铸件打磨技术领域，特别是涉及一种自动打磨机器人的控制系统。

背景技术

目前，市场上很多铸件加工形状都是不规则的，边角都有毛刺，这种铸件是不能进入下一装配流程中。对于这些铸件毛刺都要进行打磨工艺才能成为一个合格的铸件成品。现有铸件大多靠人工操作简易工具或设备来实现工件打磨，一般只能局限于按一定时间顺序来进行打磨，这种人为操作，对于工件的工艺测量以及打磨效果，都有一定的误差。而针对铸件的打磨路径，靠人工来识别，很难保证打磨一致性，而且技术落后。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动打磨机器人的控制系统，通过使用机器人进行打磨，预先在控制器中规划好铸件的打磨路径，控制机器人按照预先的打磨路径进行打磨，解决了现有针对铸件的打磨路径，靠人工来识别，很难保证打磨一致性，而且技术落后的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种自动打磨机器人的控制系统，包括控制器、人机界面、激光传感器、第一伺服驱动器和第二伺服驱动器；

所述激光传感器与所述控制器相连；所述激光传感器用于检测其与待抛光面的距离；所述控制器用于根据所述激光传感器的检测结果计算抛光磨头与待抛光面之间的距离；

所述人机界面、所述第一伺服驱动器、所述第二伺服驱动器均与所述控制器相连；

所述第一伺服驱动器用于调整待抛光工件的位置；所述第二伺服驱动器用于驱动所述抛光磨头往复移动；

所述控制器内预设有至少两个产品打磨控制程序；所述人机界面用于向所述控制器输入选择产品打磨控制程序的指令，所述控制器根据该指令控制所述第一伺服驱动器将所述待抛光工件的待抛光面正对所述抛光磨头；所述控制器用于根据该指令及所述抛光磨头与所述待抛光面之间的距离控制所述第二伺服驱动器驱动所述抛光磨头沿靠近或远离所述待抛光件的方向移动；

所述控制器还用于控制所述抛光磨头对所述待抛光面进行抛光。

进一步地，还包括A/D转换器，所述A/D转换器串连在所述激光传感器与所述控制器之间，所述A/D转换器用于将所述激光传感器输出的模拟信号转换成数字信号。

进一步地，还包括第三伺服驱动器，所述第三伺服驱动器与所述控制器相连；所述抛光磨头为多个，且多个所述抛光磨头沿周向布置在一个旋转轴上；所述第三伺服驱动器与所述旋转轴传动连接，所述第三伺服驱动器通过驱动所述旋转轴进行换磨头。

进一步地，所述激光传感器为多个，且多个所述激光传感器呈矩形陈列分布。

进一步地，所述控制器还用于获取所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据，并所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据输出致人机界面。

进一步地，所述第一伺服驱动器的实时工作状态数据和所述第二伺服驱动器的实时工作状态数据均包括转动角度。

进一步地，还包括驱动装置，所述驱动装置与所述控制器相连，所述驱动装置用于根据所述控制器的控制指令按预设的打磨路径控制所述抛光磨头对待抛光面进行抛光。