[发明专利]智能停车系统及其停车轨迹生成方法

权利要求书

1.一种智能停车系统，包括：

相机；

超声波传感器；以及

控制单元，从所述相机和所述超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到所述障碍物时向所述相机和所述超声波传感器的输出应用权重以及确定所述障碍物的特征，

其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。

2.根据权利要求1所述的智能停车系统，其中，所述控制单元在应用权重时监控所述超声波传感器的噪声，并且被配置为在所述超声波传感器的所述噪声等于或大于预设值时减小所述超声波传感器的输出的权重。

3.根据权利要求1所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，所述相机和所述超声波传感器的输出的权重具有逆关系。

4.根据权利要求3所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为当在短距离处检测到所述障碍物时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值，并且当在长距离处检测到所述障碍物时将所述相机的输出的权重设为高值。

5.根据权利要求3所述的智能停车系统，其中，当应用权重时，所述控制单元被配置为在所述亮度高时将所述相机的输出的权重设为高值，并且在所述亮度低时将所述超声波传感器的输出的权重设为高值。

6.根据权利要求1所述的智能停车系统，进一步包括：警报单元，

其中，所述控制单元被配置为在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时操作所述警报单元以警报不能停车。

7.一种生成用于车辆的智能停车系统的停车轨迹的方法，所述方法包括如下步骤：

由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；

由所述控制单元对所述相机和所述超声波传感器的输出进行加权并且在检测到所述障碍物时确定所述障碍物的特征；

由所述控制单元在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到所述障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及

由所述控制单元在所述车辆沿着所述初级停车轨迹到达所述初级目的地时生成到所述最终目的地的次级停车轨迹。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，应用权重的步骤包括：

由所述控制单元监测所述超声波传感器的噪声；以及

当所述超声波传感器的所述噪声等于或大于预设值时，由所述控制单元减小所述超声波传感器的输出的权重。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在应用权重的步骤中，所述控制单元根据距离和亮度应用权重，其中，给至所述相机和所述超声波传感器的输出的权重具有逆关系。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，在应用权重的步骤中，所述控制单元在短距离处检测到所述障碍物时将给至所述超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到所述障碍物时将给至所述相机的输出的权重设为高值。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，在加权的步骤中，所述控制单元在所述亮度高时将给至所述相机的输出的权重设为高值，并且在所述亮度低时将给至所述超声波传感器的输出的权重设为高值。

12.根据权利要求7所述的方法，其中，确定物体的特征的步骤包括：

由所述控制单元确定所述障碍物的尺寸；以及

由所述控制单元确定所述障碍物是否正在移动。

13.根据权利要求7所述的方法，其中，生成所述次级停车轨迹的步骤包括：

由所述控制单元检测所述障碍物并且在存在所述障碍物时确定所述障碍物的特征；以及

由所述控制单元在所确定的特征指示所述障碍物能够被忽略时生成到所述最终目的地的所述次级停车轨迹，或者在所确定的特征指示所述障碍物不能被忽略时警报用户不能停车。