[发明专利]智能停车系统及其停车轨迹生成方法

说明书

本发明涉及智能停车系统及其停车轨迹生成方法。一种智能停车系统和智能停车系统的方法，可包括：由控制单元通过相机和超声波传感器检测障碍物；由控制单元向相机和超声波传感器应用权重并且在检测到障碍物时确定障碍物的特征；由控制单元在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直线停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹；以及由控制单元在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。

相关申请的引证

本申请要求于2017年7月11日提交的韩国申请第10-2017-0087548号的优先权和权益，如在本文中完全阐述一样，出于所有目的通过引证将其结合于此。

技术领域

本发明的示例性实施方式涉及一种智能停车系统及其停车轨迹生成方法，并且更具体地，涉及一种可根据情形向相机和超声波传感器的输出应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置在障碍物周围来生成初级停车轨迹，以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹的智能停车系统及其停车轨迹生成方法。

背景技术

智能停车系统指的是即使无经验的驾驶员是不擅长停车的无经验驾驶员，也可帮助驾驶员容易停车的系统。当驾驶员使用安装在车辆上的相机或超声波传感器确定障碍物的位置并选择平行停车或垂直停车以停放车辆时，智能停车系统执行预定操作。

具体地，当驾驶员在通过监控器检查后视图的同时搜索到停车位置并且随后最终选择车辆的停车位置时，使用相机的智能停车系统可使用传感器值自动控制车辆的方向盘，使得车辆被稳定停放。

在于2013年6月19日公布的名为“用于得出用于车辆的停车轨迹的方法(Methodfor deriving parking track for vehicle)”的韩国专利公开第2013-0065115号中公开了本发明的相关技术。

为了执行智能停车，智能停车系统生成到最终目的地的停车轨迹，并且沿着停车轨迹执行停车。

然而，当在当前位置与最终目的地之间检测到障碍物时，智能停车系统需要根据障碍物的状态生成避障路径，并且重新生成反映避障路径的停车轨迹。因此，用于检测障碍物的相机和超声波传感器的可靠性可根据情形彼此不同。

在该背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明的背景技术的理解，并因此其可以含有不构成现有技术的信息。

发明内容

本发明的示例性实施方式针对于一种智能停车系统及其停车轨迹生成方法，其可根据情形向相机和超声波传感器应用权重、检测当前位置与对应于最终目的地的车库之间的障碍物、在存在障碍物时通过将初级目的地设置为障碍物周围来生成初级停车轨迹以及在车辆到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。

在一个实施方式中，智能停车系统可包括：相机；超声波传感器；以及控制单元，从相机和超声波传感器的输出检测障碍物、在检测到障碍物时向相机和超声波传感器的输出应用权重以及确定障碍物的特征。控制单元可在所确定的特征指示障碍物可被忽略时生成到最终目的地的相对直的停车轨迹，或者在所确定的特征指示障碍物不能被忽略时通过将初级目的地设置到障碍物周围来生成初级停车轨迹，并且在车辆沿着初级停车轨迹到达初级目的地时生成到最终目的地的次级停车轨迹。

控制单元可在应用权重时监控超声波传感器的噪声，并且被配置为在超声波传感器的噪声等于或大于预设值时减小超声波传感器的输出的权重。

当应用权重时，控制单元可被配置为根据距离和亮度应用权重，其中，相机和超声波传感器的输出的权重具有逆关系。

当应用权重时，控制单元可被配置为在短距离处检测到障碍物时将超声波传感器的输出的权重设为高值，并且在长距离处检测到障碍物时将相机的输出的权重设为高值。