[发明专利]一种确定道路边界线的方法和装置

权利要求书

1.一种确定道路边界线的方法，其特征在于，包括：

在采集设备采集的道路点云中，确定穿过所述采集设备的行驶轨迹的多个采样切面；

获取所述点云中，位于每个所述采样切面上的点，以组成每个所述采样切面的采样点集合；

在每个所述采样切面的采样点集合中确定道路的边界点；

根据所有所述采样切面的道路边界点生成道路边界线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在采集设备采集的道路点云中，确定穿过所述采集设备的行驶轨迹的多个采样切面的步骤包括：

在所述采集设备的行驶轨迹点中确定多个采样轨迹点；

确定经过所述采样轨迹点，且垂直于该采样轨迹点的轨迹方向的切面为所述采样切面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采样点集合中确定道路的边界点包括：

将所述采样点集合中所有的点，映射到所述采样切面与道路面的交线上，所述道路面包括所述行驶轨迹点；

分别建立所述交线的第一采样点索引和第二采样点索引，所述第一采样点索引和第二采样点索引中的采样点分别位于所述采样轨迹点两侧的所述交线上；

利用所述第一采样点索引和第二采样点索引，分别确定所述采样点集合中道路两侧的边界点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一采样点索引和第二采样点索引中，根据每个采样点与所述采样轨迹点的距离，由近至远确定每个采样点的索引顺序；

所述利用第一采样点索引和第二采样点索引，分别确定所述采样点集合中道路两侧的边界点包括：

确定道路面点的高程阈值；

按照所述索引顺序在所述第一采样点索引或第二采样点索引中，逐一判断每个采样点的高程是否大于该道路面点的高程阈值，直至确定大于该道路面点的高程阈值的采样点，并确定该采样点为所述第一采样点索引或第二采样点索引对应道路侧的边界点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定道路面点的高程阈值包括：

将采样点的高程值的分布范围按照设定步长，划分为多个高程区间，在所述第一采样点索引或第二采样点索引的所有采样点中，分别确定所述每个高程区间对应采样点的数量，其中，当采样点的高程在指定高程区间内，则确定该采样点对应所述指定高程区间；

根据对应采样点的数量，由多至少对所述多个高程区间排序，根据所述排序确定所述多个高程区间中的阈值高程区间，将该阈值高程区间的最大高程值作为所述道路面点的高程阈值。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一采样点索引和第二采样点索引中，根据每个采样点与所述采样轨迹点的距离，由近至远确定每个采样点的索引顺序；

对于所述第一采样点索引或第二采样点索引，预设有用于标定设定数量的连续采样点的采样窗口；

所述利用所述第一采样点索引和第二采样点索引，分别确定所述采样点集合中道路两侧的边界点包括：

按照所述索引顺序在所述第一采样点索引或第二采样点索引中，移动所述采样窗口，并在每次移动后，确定所述采样窗口中的边界判定参数，直至根据所述边界判定参数确定所述第一采样点索引或第二采样点索引对应道路侧的边界点；

所述边界判定参数为下述多个参数中的任意一个或多个的组合：采样点的高程差值、采样点的道路面投影距离和采样点的梯度变化。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，在所述多个采样轨迹点中，每两个相邻采样轨迹点之间的距离相等；

所述根据所有采样切面的道路边界点生成道路边界线包括：

根据边界点的噪声参数确定所述所有采样切面的道路边界点中的噪声点，以剔除所述噪声点，并根据剩余道路边界点生成道路边界线；

所述边界点的噪声参数为下述参数中的任意一种或多种的组合：相邻两个采样切面的边界点之间的距离、边界点的扫描角度和边界点至采样轨迹点的距离。