[发明专利]一种确定道路边界线的方法和装置

说明书

本发明公开了确定道路边界线的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：在采集设备采集的道路点云中，确定穿过所述采集设备的行驶轨迹的多个采样切面；获取所述点云中，位于每个所述采样切面上的点，以组成每个所述采样切面的采样点集合；在每个所述采样切面的采样点集合中确定道路的边界点；根据所有所述采样切面的道路边界点生成道路边界线。该实施方式能够更高效且精确的提取道路边界线。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种确定道路边界线的方法和装置。

背景技术

目前，对于道路边线的提取技术，主要利用将车载激光扫描点云数据生成基于高程信息的特征图像，然后根据设定的高程阈值来提取道路边界。然后，利用模糊聚类的方法先将离散的点云排列为扫描线，从每一条扫描线中提取近似的水平直线作为路面点云。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

实际道路环境中，道路路面情况复杂，路面车辆及行人干扰多，对于存在路缘石的结构化道路，不同道路路缘石的高度、倾斜角度差异大。车载扫描三维点云数据量大，利用散乱点云空间聚类生成扫描线的计算量极大，提取效率低下。并且提取精度受限于高程阈值的选择，且特征规则单一，无法应对复杂道路进行提取。受到路面粗糙度、路缘石形状和其他障碍地物的影响，提取道路边界点噪声点增多，后续去噪难度大，对提取精度造成影响。

因此，亟需一种处理效率更高、提取精度更高的确定道路边界线的方法和装置。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种确定道路边界线的方法和装置，能够更高效且精确的提取道路边界线。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种确定道路边界线的方法，包括：

在采集设备采集的道路点云中，确定穿过所述采集设备的行驶轨迹的多个采样切面；

获取所述点云中，位于每个所述采样切面上的点，以组成每个所述采样切面的采样点集合；

在每个所述采样切面的采样点集合中确定道路的边界点；

根据所有所述采样切面的道路边界点生成道路边界线。

可选的，所述在采集设备采集的道路点云中，确定穿过所述采集设备的行驶轨迹的多个采样切面的步骤包括：

在所述采集设备的行驶轨迹点中确定多个采样轨迹点；

确定经过所述采样轨迹点，且垂直于该采样轨迹点的轨迹方向的切面为所述采样切面。

进一步的，在采样点集合中确定道路的边界点包括：

将所述采样点集合中所有的点，映射到所述采样切面与道路面的交线上，所述道路面包括所述行驶轨迹点；

分别建立所述交线的第一采样点索引和第二采样点索引，所述第一采样点索引和第二采样点索引中的采样点分别位于所述采样轨迹点两侧的所述交线上；

利用所述第一采样点索引和第二采样点索引，分别确定所述采样点集合中道路两侧的边界点。

可选的，在所述第一采样点索引和第二采样点索引中，根据每个采样点与所述采样轨迹点的距离，由近至远确定每个采样点的索引顺序；

所述利用第一采样点索引和第二采样点索引，分别确定所述采样点集合中道路两侧的边界点包括：

确定道路面点的高程阈值；

按照所述索引顺序在所述第一采样点索引或第二采样点索引中，逐一判断每个采样点的高程是否大于该道路面点的高程阈值，直至确定大于该道路面点的高程阈值的采样点，并确定该采样点为所述第一采样点索引或第二采样点索引对应道路侧的边界点。