[发明专利]着陆行走一体化机器人

权利要求书

1.一种着陆行走一体化机器人，其特征在于，包括：机身和在机身侧壁环绕设置的多个机械腿实现整体三自由度移动，其中：机身与机械腿之间设有机身连杆，该机械腿包括：支柱和与之转动连接的足垫、与支柱相连的连接机构和与连接机构相连的并联机构；

所述的并联机构包括：一组中链和两组旁链，其中：两组旁链分别位于中链的两侧且与平台通过球副相连以实现相对平台的三自由度转动；

所述的中链包括：依次连接的第五连杆、第六连杆和滑块，其中：第五连杆和第六连杆通过移动副相连，第五连杆通过转动副与机身连杆相连，滑块与平台相连以带动中链上下移动。

2.根据权利要求1所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的支柱包括：两根通过转动副相连的第一杆件和第二杆件，第二杆件与足垫通过球副连接实现足垫三自由度转动；

所述的连接机构为闭环形式，其具体包括：平台、第三杆件和第四杆件，其中：第三杆件的一端和第四杆件的一端通过转动副与平台相连，第三杆件和第四杆件的另一端均呈U字形并各自与第一杆件的中部和第二杆件的中部转动连接从而实现平台的三个移动和一个转动的四个自由度。

3.根据权利要求1所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的两组旁链均包括：通过虎克铰互相连接的第七连杆和第八连杆，其中：第七连杆与机身连杆通过转动副相连，第八连杆与平台通过球副相连。

4.根据权利要求3所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的旁链与机身连杆连接的机身处设有电磁插销以定位。

5.根据权利要求1所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的机身设有伺服电机。

6.根据权利要求1所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的并联机构与机身连杆连接的转动副处设有驱动副，通过向转动副提供转动驱动力以带动驱动副。

7.根据权利要求2所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的第二杆件、第六连杆的内部设有缓冲结构。

8.根据权利要求3所述的着陆行走一体化机器人，其特征是，所述的第八连杆的内部设有缓冲结构。