[发明专利]一种穿刺手术系统

权利要求书

1.一种穿刺手术系统，其特征在于，包括：

目标物(4)，所述目标物(4)固定在病人的手术部位，用于对手术部位进行标记定位；

CT扫描仪，用于穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的组织进行扫描，获取所述目标物(4)以及手术部位的组织的图像；

摄像头(5)，其用于在穿刺前对所述目标物(4)以及手术部位的皮肤进行拍照，获取所述目标物(4)以及手术部位的皮肤的图像；

穿刺机构(3)，其上设置有穿刺针(32)，所述穿刺针(32)的位置和角度可调；

B超探头(6)，用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；

成像装置(2)，用于显示所述B超探头(6)获得的图像。

2.根据权利要求1所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述穿刺机构(3)还包括可移动的机械臂(31)以及用于安装所述穿刺针(32)并对所述穿刺针(32)进行定位的第一定位系统(33)，所述第一定位系统(33)和所述摄像头(5)均设置在所述机械臂(31)上，所述第一定位系统(33)能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头(5)获取的图像的融合图像，调节所述穿刺针(32)的位置及角度，对准预存的病变位置。

3.根据权利要求2所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一定位系统(33)包括第一连杆机构(334)、第二连杆机构(335)和穿刺针架持装置(336)，所述第一连杆机构(334)的输入端连接有第一动力系统，所述第一连杆机构(334)的输出端与所述穿刺针架持装置(336)的上部或下部球面铰接，所述第二连杆机构(335)的输入端连接有第二动力系统，所述第二连杆机构(335)的输出端与所述穿刺针架持装置(336)的下部或上部铰接。

4.根据权利要求3所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一连杆机构(334)包括第一主连杆(3341)，所述第一主连杆(3341)一端球铰于所述穿刺针架持装置(336)上，另一端铰接有第一支杆(3342)，所述第一主连杆(3341)的中部铰接有第二支杆(3343)；所述第一动力系统包括两个第一驱动机构(332)，两个所述第一驱动机构(332)分别与所述第一支杆(3342)和第二支杆(3343)铰接，两个所述第一驱动机构(332)均为直线驱动机构。

5.根据权利要求4所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第一驱动机构(332)包括第一马达、与所述第一马达的输出轴连接的第一螺纹杆以及与所述第一螺纹杆螺纹连接的第一滑块。

6.根据权利要求4或5所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第二连杆机构(335)包括第二主连杆(3351)，所述第二主连杆(3351)一端铰接于所述穿刺针架持装置(336)上，另一端铰接有第三支杆(3352)，所述第二主连杆(3351)的中部铰接有第四支杆(3353)；所述第二动力系统包括两个第二驱动机构(333)，两个所述第二驱动机构(333)分别与所述第三支杆(3352)和所述第四支杆(3353)铰接，两个所述第二驱动机构(333)均为直线驱动机构。

7.根据权利要求3所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述穿刺针架持装置(336)包括外壳，所述外壳内设置有第三驱动机构(3362)，所述第三驱动机构(3362)为直线驱动机构，其输出端连接有伸出所述外壳的支撑杆(3363)，所述支撑杆(3363)上固定有止挡块(3364)，所述穿刺针(32)穿设在所述止挡块(3364)上。

8.根据权利要求7所述的穿刺手术系统，其特征在于，所述第三驱动机构(3362)包括固定在外壳上的第二马达(33621)，所述第二马达(33621)的输出轴上连接有第一齿轮(33622)，所述第一齿轮(33622)啮合有第二齿轮(33623)，所述第二齿轮(33623)同轴连接有第二螺纹杆(33624)，所述第二螺纹杆(33624)的轴线与所述第二马达(33621)的输出轴的轴线平行，所述第二螺纹杆(33624)上螺纹连接有第二滑块(33625)，所述第二滑块(33625)连接所述支撑杆(3363)。