[发明专利]一种穿刺手术系统

说明书

本发明公开了一种穿刺手术系统，涉及穿刺手术技术领域。所述穿刺手术系统包括躺床、成像装置、穿刺机构、目标物、CT扫描仪、摄像头和B超探头，目标物固定在病人的手术部位；CT扫描仪用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进行扫描，获取目标物以及手术部位的组织的图像；摄像头用于在穿刺前对目标物以及手术部位的皮肤进行拍照，获取目标物以及手术部位的皮肤的图像；穿刺机构上设置有穿刺针，穿刺针的位置和角度可调；B超探头用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；成像装置用于显示B超探头获得的图像。该穿刺手术系统能够实时调整穿刺针的位置和角度，保证穿刺的准确性。

技术领域

本发明涉及穿刺手术技术领域，尤其涉及一种穿刺手术系统。

背景技术

随着现代科技的发展，微创手术开始被广泛应用。例如经皮肾造口引流术就是一种可用来将肾脏尿液引出体外的微创手术技术。在经皮肾造口引流术中，通过透视、超声成像或电脑断层做引导，医生将引流管经由皮肤插入到肾盏或肾盂中，然后将尿液从引流管排出到体外，从而达到手术效果而创口极小，疼痛减少，手术风险变小，恢复很快。但是微创手术不可避免存在穿刺点和穿刺角度确定困难的问题，因此在确定穿刺点和穿刺角度时浪费较多时间，从而导致手术时间延长；而且人工操作穿刺对外科医生的经验的要求较高。

基于人工穿刺手术存在的问题，现有技术中开发了穿刺机器人，通过穿刺机器人进行穿刺手术。但是现有的穿刺机器人也存在很多问题，例如穿刺机器人系统无法和病人的生理动作(包括呼吸和无意识运动)相配合，容易导致穿刺位置和穿刺角度发生偏差，造成医疗事故。另外，穿刺手术机器人的穿刺的速度也无法考虑到病人的身体承受能力。

基于以上问题，亟需一种穿刺手术系统，以克服现有穿刺手术机器人和穿刺手术中存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种穿刺手术系统，以克服现有穿刺手术中存在的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种穿刺手术系统，包括：

目标物，所述目标物固定在病人的手术部位，用于对手术部位进行标记定位；

CT扫描仪，用于穿刺前对目标物以及手术部位的组织进行扫描，获取所述目标物以及手术部位的组织的图像；

摄像头，其用于在穿刺前对目标物以及手术部位的皮肤进行拍照，获取所述目标物以及手术部位的皮肤的图像；

穿刺机构，其上设置有穿刺针，所述穿刺针的位置和角度可调；

B超探头，用于在穿刺时对穿刺点周围的组织以及穿刺路径进行监控以获取穿刺点周围的图像；

成像装置，用于显示所述B超探头获得的图像。

作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述穿刺机构还包括可移动的机械臂以及用于安装穿刺针并对穿刺针进行定位的第一定位系统，所述第一定位系统和所述摄像头均设置在所述机械臂上，所述第一定位系统能够根据CT扫描仪获取的图像和摄像头获取的图像的融合图像，调节所述穿刺针的位置及角度，对准预存的病变位置。

作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第一定位系统包括第一连杆机构、第二连杆机构和穿刺针架持装置，所述第一连杆机构的输入端连接有第一动力系统，所述第一连杆机构的输出端与所述穿刺针架持装置的上部或下部球面铰接，所述第二连杆机构输入端连接有第二动力系统，所述第二连杆机构的输出端与所述穿刺针架持装置的下部或上部铰接。

作为上述穿刺手术系统的一种优选方案，所述第一连杆机构包括第一主连杆，所述第一主连杆一端球铰于所述穿刺针架持装置上，另一端铰接有第一支杆，所述第一主连杆的中部铰接有第二支杆；所述第一动力系统包括两个第一驱动机构，两个第一驱动机构分别与第一支杆和第二支杆铰接，两个所述第一驱动机构均为直线驱动机构。