[发明专利]车辆及其控制方法

说明书

本发明涉及车辆及其控制方法。所述车辆基于交通信号灯的状态预测另一车辆的加速或减速，并且基于预测的另一车辆的加速或减速来判定碰撞的风险。车辆包括通信设备、雷达以及控制器，所述通信设备从道路基础设施接收交通信号灯的状态信息；所述雷达感测在与车辆行驶的方向相交的方向行驶的另一车辆的速度；所述控制器通过利用由通信设备接收的交通信号灯的状态信息和通过雷达感测的另一车辆的速度信息来判定与另一车辆的碰撞可能性。

技术领域

本发明涉及能够提高判定与另一车辆的碰撞可能性的准确性的车辆，以及控制该车辆的方法。

背景技术

本节中的陈述仅提供涉及本发明的背景信息，并不会构成现有技术。

交叉路口碰撞避免系统用于当预测到与相交车辆的碰撞时，利用制动来避免与相交车辆的碰撞。典型的技术基于主题车辆的速度与在交叉路口的另一车辆的速度来估算碰撞点以判定碰撞风险，并且当碰撞风险高时使车辆制动。

然而，我们已经发现典型的技术使车辆在没有碰撞实际发生时也进行制动。这是由于没有考虑到其它车辆根据交通信号灯状态突然进行加速或减速的情况。在这种情况下，车辆进行了不必要的控制使得碰撞判定的安全性和准确性被破坏。

由于这个原因，我们发现需要用于根据交通信号灯状态来预测相交车辆的加速或减速意图的技术，并且需要用于考虑加速或减速意图来判定碰撞风险的技术。

发明内容

本发明提供一种车辆及其控制方法，所述车辆能够通过根据交通信号灯状态预测其它车辆的加速或减速意图并且通过反映其它车辆的加速或减速意图以判定碰撞可能性，从而提高判定与在相交方向行驶的另一车辆的碰撞可能性的准确性，并且提高驾驶员的安全性。

所公开的额外方面将会在某种程度上在如下说明书中陈述，或者在某种程度上根据说明书而是显而易见的，或者可通过所公开的实施而获知。

在本发明的一个实施方案中，车辆包括：通信设备、雷达以控制器，所述通信设备配置为从道路基础设施接收交通信号灯状态；所述雷达配置为感测在相交方向(即，与车辆的行驶方向相交的方向)行驶的另一车辆的速度；所述控制器通过利用由通信设备接收的交通信号灯的状态信息和通过雷达感测的另一车辆的速度信息来判定与另一车辆的碰撞可能性。

控制器可以配置为通过基于根据交通信号灯状态的改变的其它车辆的速度改变来预测另一车辆的加速或减速意图，并且通过反映预测的其它车辆的加速或减速意图的结果来判定与另一车辆的碰撞可能性。

控制器可以配置为判定当交通信号灯变为红色时测量的另一车辆加速量或减速量大于当交通信号灯变为黄色时测量的另一车辆加速量或减速量。

控制器可以配置为设定能够与另一车辆碰撞的碰撞区域，并且预测另一车辆在碰撞区域的加速或减速意图。

控制器可以配置为在通信设备接收交通信号灯的状态信息之前利用另一车辆的速度信息来计算碰撞预测点。

控制器可以配置为利用基于交通信号灯状态具有不同增加率的交通信号灯计数因子并且利用随另一车辆的速度而改变的制动距离因子来计算车辆对基础设施(Vehicle-to-Infrastructure，V2I)因子，并且基于V2I因子预测另一车辆的加速或减速意图。

控制器可以配置为当V2I因子具有正值时预测另一车辆具有加速意图，而当V2I因子具有负值时预测另一车辆具有减速意图。

交通信号灯变为红色以后的一定时间间隔的交通信号灯计数因子的增加率可以大于交通信号灯从黄色变为红色的时间间隔的交通信号灯计数因子的增加率。

制动距离因子可以与根据另一车辆速度的制动距离和另一车辆到达碰撞预测点的到达距离之间的差值成比例。

控制器可以配置为通过反映另一车辆的加速或减速意图来更新碰撞预测点。