[发明专利]密闭自动卸车撬

权利要求书

1.密闭自动卸车撬，其特征在于，包括：

机械臂，所述机械臂包括通过伺服电机驱动的X轴总成、Y轴总成、Z轴总成和W轴总成，所述W轴总成用以实现X-Y-Z三轴系统的整体旋转，所述X轴总成、Y轴总成、Z轴总成分别用以实现X轴、Y轴、Z轴的三轴方向直线运行；

测距系统，所述测距系统包括设置于机械臂左右两侧的激光测距传感器，用于获得槽车尾部平面距离两个监测点之间的不同距离，判断槽车停靠相对机械臂X轴方向的倾斜角度，并通过控制机械臂沿W轴转动使机械臂的X轴与槽车后部保持平行；

对位系统，所述对位系统安装在机械臂的前端，包括工业相机和光源，通过采集槽车尾部附近影像，分析获得槽车接口位置，指导机械臂的运行；

管道系统，所述管道系统包括连接管，所述连接管用于输送介质；

连接系统，所述连接系统包括接头架、接头套管、对位密封夹具、拉力弹簧、第一齿条、第二齿条，所述接头架固定在机械臂的前端，所述接头架上安装有驱动齿轮，所述驱动齿轮通过固定在接头架上的接头伺服电机驱动，所述第一齿条和第二齿条并列的设置在驱动齿轮的前后两侧，所述第一齿条和第二齿条均与驱动齿轮相啮合，且第一齿条和第二齿条分别与接头架滑动连接，所述滑动架上对应第一齿条和第二齿条的位置及滑动行程设有条型孔，所述第一齿条的一端固定有第一连接件，所述第二齿条远离第一连接件的一端设有第二连接件，所述第一连接件和第二连接件分别贯穿位对应的条型孔，所述对位密封夹具包括两个左右对称设置的抱箍式抓手，所述第一连接件和第二连接件的底端分别与同侧的对位密封夹具固定连接，用于带动对位密封夹具的开合，所述接头架的底部固定设有环形架，所述环形架为两个且并列设置，所述环形架的中部设有安装孔，所述接头套管贯穿安装孔且二者间留有空隙，所述环形架上固定有环形气囊，所述环形气囊的内圈与接头套管相接触，所述拉力弹簧设置于两个环形架之间，所述拉力弹簧的一端固定在接头套管上，所述拉力弹簧的另一端固定在接头架上，所述接头套管的前端用于与槽车接口对接，所述接头套管的末端用于与连接管连接；

控制系统，所述控制系统用于对输入输出信号进行处理和上传，并对机械臂进行控制。

2.根据权利要求1所述密闭自动卸车撬，其特征在于：所述W轴总成包括固定座，所述固定座固定在车场的车尾端，所述固定座上设有与其转动连接的底架，所述底架通过W轴伺服电机驱动转动，

所述X轴总成包括支撑架、X轴行程架、X轴滑台，所述支撑架竖直设置且其底端固定在底架的中部，所述支撑架的顶端与X轴行程架固定，所述X轴行程架上沿X方向安装有X轴直线导轨和X轴齿条，所述X轴直线导轨为两条且前后并列设置，所述X轴直线导轨上滑动连接有X轴滑块，所述X轴滑块固定在X轴滑台上，所述X轴滑台的底面可转动的安装有X轴齿轮，所述X轴齿轮通过安装在X轴滑台上的X轴伺服电机驱动，且所述X轴齿轮与X轴齿条啮合，

所述Y轴总成包括框型架，所述框型架为矩形框架且其长度方向与Y轴方向相一致，所述框型架的底部沿Y轴方向设有Y轴导轨，所述框型架的里侧侧壁上沿Y轴方向固定有Y轴齿条，所述Y轴导轨上滑动连接有Y轴滑块，所述Y轴滑块固定在X轴滑台上，所述X轴滑台上还可转动的安装有Y轴齿轮，所述Y轴齿轮通过安装在X轴滑台上的Y轴伺服电机驱动，且所述Y轴齿轮与Y轴齿条相啮合，

所述Z轴总成包括升降架，所述升降架上设有沿Z轴方向设置的Z轴导轨和Z轴齿条，所述Z轴导轨上滑动连接有Z轴滑块，所述Z轴滑块固定在框型架的前端，所述框型架的前端还可转动的安装有Z轴齿轮，所述Z轴齿轮通过固定在框型架上的Z轴伺服电机驱动，所述Z轴齿轮与Z轴齿条相啮合。

3.根据权利要求1所述密闭自动卸车撬，其特征在于：所述X轴总成的形成为双向对称的0.6m，所述Y轴总成的形成为1m，所述X轴总成的形成为上下0.3m

4.根据权利要求1所述密闭自动卸车撬，其特征在于：所述测距系统包括设置于X轴行程架两端的激光测距传感器，所述激光传感器与控制系统连接，设定有距离范围为12m，当汽车进入设定范围后，发出声音警报或提醒汽车停车，汽车停车后，两个激光测距传感器将所检测到的两个监测点的不同距离数值反馈至控制器，判断汽车与底架的相对倾斜角度，通过控制系统控制W轴转动，直到消除相对倾斜确保机械臂与槽车后部保持平行。