[发明专利]密闭自动卸车撬

说明书

本发明公开了密闭自动卸车撬，主要涉及槽车卸车装置领域。包括机械臂、测距系统、对位系统、管道系统、连接系统、控制系统，通过机械传动提供张力，弹簧提供拉力，实现夹具口处的开合，结合弹簧和气囊浮动支撑，能够实现任意角度的等压密闭和角度调节。本发明的有益效果在于：它利用自动化技术，实现卸油系统与汽车槽车卸油口位置的自动定位、密封对接，进而实现汽车罐车卸车工位的生产自动化和远程精密控制。

技术领域

本发明涉及槽车卸车装置领域，具体是密闭自动卸车撬。

背景技术

石油采油作业区采集出来的原油，根据作业区产量多少的区别，就地经过简单处理后，通过管输或陆路运输的方式汇总到集中的装卸点，比如装车站、加油注水站等等，进行临时储存，达到一定的储存量后，再通过相对集中的途径，调运到炼化企业进行深度加工。由于国内各采油点之间的距离相对比较远，各点的出油量也不大，采用管输方式实现原油输送的情况比较少，各单井采油点采出的原油就需要通过汽车槽车将原油运输到统一的装卸点进行转运，这种情况比较普遍。

汽车槽车将原油运输到集中装卸点后需要将原油卸到指定的储油装置，当前通用的方式是在装卸点建设几个原油储存池，储存池的标高较低，汽车槽车到位后，用一根软管与槽车卸车口连接，然后打开阀门，通过重力将原油排放到储存池。这种生产方式非常粗放，露天作业，开放式排放，达不到环保政策的要求。更存在对接不良的问题，主要是因为存在汽车轮胎为橡胶轮胎，重车、轻车接口高度偏差大；相同气压在不同温度环境下的高度偏差大；减震弹簧在卸车过程中会出现不规则回弹；接口部位焊接误差等因素，造成了在卸车过程中，槽车尾部接口的高度、角度都有可能发生变化，这就使得原本对接良好的卸车管线接头无法与槽车尾部接口保持较高的、持续的对应性，使得卸车作业的后半程常常出现对接不良的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供密闭自动卸车撬，它利用自动化技术，实现卸油系统与汽车槽车卸油口位置的自动定位、密封对接，进而实现汽车罐车卸车工位的生产自动化和远程精密控制。

本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

密闭自动卸车撬，包括：

机械臂，所述机械臂包括通过伺服电机驱动的X轴总成、Y轴总成、Z轴总成和W轴总成，所述W轴总成用以实现X-Y-Z三轴系统的整体旋转，所述X轴总成、Y轴总成、Z轴总成分别用以实现X轴、Y轴、Z轴的三轴方向直线运行；

测距系统，所述测距系统包括设置于机械臂左右两侧的激光测距传感器，用于获得槽车尾部平面距离两个监测点之间的不同距离，判断槽车停靠相对机械臂X轴方向的倾斜角度，并通过控制机械臂沿W轴转动使机械臂的X轴与槽车后部保持平行；

对位系统，所述对位系统安装在机械臂的前端，包括工业相机和光源，通过采集槽车尾部附近影像，分析获得槽车接口位置，指导机械臂的运行；

管道系统，所述管道系统包括连接管，所述连接管用于输送介质；