[发明专利]一种双相机长距离检测方法及装置

权利要求书

1.一种双相机长距离检测方法，其特征在于，包括：

控制第一相机获取第一标定板的第一标定图，以及控制第二相机获取第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测物的坐标与所述第二待测物的坐标；

根据所述第一待测物的坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离；

其中，所述控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像之后，还包括：

分别对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复，获取所述第一待测物所在区域以及第二待测物所在区域的亚像素轮廓，得到所述第一待测物的中心坐标及所述第二待测物的中心坐标。

2.如权利要求1所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

3.如权利要求1所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像之后，还包括：

根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

4.如权利要求3所述的双相机长距离检测方法，其特征在于，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸，包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；

在所述第一标定板灰度图上取相邻的两个第一标定点，计算两个所述第一标定点之间的第一像素量；

根据两个所述第一标定点在所述第一标定板上的实际距离和所述第一像素量，计算得到所述第一像原尺寸；

在所述第二标定板灰度图上取相邻的两个第二标定点，计算两个所述第二标定点之间的第二像素量；

根据两个所述第二标定点在所述第二标定板上的实际距离和所述第二像素量，计算得到所述第二像原尺寸。

5.一种双相机长距离检测装置，其特征在于，包括：

标定图获取模块，用于控制第一相机获取第一标定板的第一标定图，以及控制第二相机获取第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

标定数据计算模块，用于根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

拍摄图获取模块，用于控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

坐标计算模块，用于根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测物的坐标与所述第二待测物的坐标；

距离计算模块，用于根据所述第一待测物的坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离；

还包括：

待测物区域获取模块，用于分别对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

拟合修复模块，用于对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复，获取所述第一待测物所在区域以及第二待测物所在区域的亚像素轮廓，得到所述第一待测物的中心坐标及所述第二待测物的中心坐标。