[发明专利]一种双相机长距离检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种双相机长距离检测方法，包括：控制第一相机及第二相机获取第一标定板的第一标定图及第二标定板的第二标定图；根据第一标定图及第二标定图计算标定数据；控制第一相机及第二相机分别获取第一拍摄图像及第二拍摄图像；第一拍摄图像及第二拍摄图像中均包含第一标定板、第二标定板、第一待测物以及第二待测物；根据第一拍摄图像、第二拍摄图像及标定数据，计算第一待测的坐标与第二待测物的坐标；根据第一待测的坐标、第二待测物的坐标及第一标定板与第二标定板的距离，计算第一待测物与第二待测物之间的距离。本发明能通过双相机精确测量距离，同时降低成本。本发明同时还提出了一种双相机长距离检测装置。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种双相机长距离检测方法及装置。

背景技术

在目前的相机距离测量的技术中，需要用标定板去标定大量的数据给机器训练和学习，以消除相机硬件内部畸变影响。目前常用的方法是通过打标定板获得标定图，而对于长距离的标定而言，常常是需要两个相机去拍摄同一标定板，由于标定板面积大，因此难以保证标定板能被两个相机同时拍中并完全覆盖，即使可以达到，此时相机与标定图的距离也较远，得到的标定图也容易出现不完整或像素丢失，且必须确保两个相机保持在与测试平面平行的同一水平面上，标定难度大，且若两个相机没有保持在与测试平面平行的同一水平面上，会导致标定精度下降；另一方面，可通过提高相机的分辨率来提供标定精度，但增加了成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种双相机长距离检测方法及装置，能通过双相机精确测量距离，同时降低成本。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种双相机长距离检测方法，包括：

控制第一相机获取第一标定板的第一标定图，以及控制第二相机获取第二标定板的第二标定图；所述第一标定板及所述第二标定板在同一水平面上；

根据所述第一标定图及所述第二标定图计算得到标定数据；

控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像；所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像中均包含所述第一标定板、所述第二标定板、第一待测物以及第二待测物；

根据所述第一拍摄图像、所述第二拍摄图像及所述标定数据，计算所述第一待测物的坐标与所述第二待测物的坐标；

根据所述第一待测物的坐标、所述第二待测物的坐标及所述第一标定板与所述第二标定板的距离，计算所述第一待测物与所述第二待测物之间的距离；

其中，所述控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像之后，还包括：

分别对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域；

对获取到的所述第一待测物所在区域以及所述第二待测物所在区域进行拟合修复，获取所述第一待测物所在区域以及第二待测物所在区域的亚像素轮廓，得到所述第一待测物的中心坐标及所述第二待测物的中心坐标。

在一种可选的实施方式中，所述标定数据包括世界坐标系转换为相机坐标系的旋转变换系数以及平移变换系数。

在一种可选的实施方式中，所述控制所述第一相机获取第一拍摄图像，以及控制所述第二相机获取第二拍摄图像之后，还包括：

根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸。

在一种可选的实施方式中，所述像原尺寸包括所述第一标定板的第一像原尺寸以及所述第二标定板的第二像原尺寸；所述根据所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像，计算得到像原尺寸，包括：

对所述第一拍摄图像及所述第二拍摄图像进行依次阈值处理、特征提取，获得所述第一标定板灰度图及所述第二标定板灰度图；