[发明专利]一种基于人工智能的联合绿化修剪设备及其工作方法

权利要求书

1.一种基于人工智能的联合绿化修剪设备，包括修剪机构、移动机构、无人机以及控制机构，其特征在于，所述控制机构包括处理器、驱动装置、定位装置、第一导航装置以及存储装置，所述处理器分别与所述驱动装置、所述定位装置、所述第一导航装置以及所述存储装置连接，所述定位装置用于获取所述修剪机构的位置信息并将所述位置信息发送给所述处理器，所述第一导航装置用于生成所述修剪机构的移动路线并将所述移动路线发送给所述处理器，所述存储装置用于存储绿化的生长状况，所述修剪机构包括第一摄像装置、升降装置、第一电动剪以及储物箱，所述第一摄像装置与所述处理器连接，用于拍摄所述修剪机构前方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器，所述升降装置以及所述第一电动剪分别与所述驱动装置连接，所述升降装置用于控制所述第一电动剪的升降高度，所述第一电动剪用于修剪绿化，所述储物箱用于存储修剪下来的残枝剩叶，所述移动机构设置于所述修剪机构的底部，且与所述驱动装置连接，用于驱动所述修剪机构移动，所述无人机与所述处理器连接，所述无人机包括第二导航装置以及第二摄像装置，所述第二导航装置以及所述第二摄像装置分别与所述处理器连接，所述第二导航装置用于生成所述无人机的飞行路线并将所述飞行路线发送给所述处理器，所述第二摄像装置用于获取所述无人机前方的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的联合绿化修剪设备，其特征在于：所述储物箱包括第一内筒以及第二内筒，所述第一内筒用于存储修剪下来的枝叶，所述第二内筒用于存储垃圾。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的联合绿化修剪设备，其特征在于：所述修剪机构还包括停机坪，所述停机坪用于停放待机状态的无人机，所述停机坪通过旋转装置与所述修剪机构相连，所述旋转装置与所述驱动装置连接，用于收放所述停机坪。

4.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的联合绿化修剪设备，其特征在于：所述无人机还包括第二电动剪，所述第二电动剪设置于所述无人机的前部，且与所述驱动装置连接，用于修剪高处的枝叶。

5.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的联合绿化修剪设备，其特征在于：所述无人机还包括拾取装置，所述拾取装置设置于所述无人机底部，所述拾取装置包括若干机械爪，且与所述驱动装置，用于拾取地面上的残枝剩叶。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于人工智能的联合绿化修剪设备的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤：

a)设定目标位置，所述处理器将所述目标位置导入所述第一导航装置，所述第一导航装置生成所述修剪机构的位置信息至所述目标位置的移动路线并将所述移动路线发送给所述处理器；

b)所述处理器向所述驱动装置输出移动信号，所述驱动装置驱动所述移动机构按照所述移动路线进行移动；

c)所述第一摄像装置拍摄所述修剪机构前方的环境并将第一拍摄影像发送给所述处理器；

d)所述处理器将所述第一拍摄影像发送给所述第二导航装置，所述第二导航装置生成所述无人机的第一飞行路线并将所述第一飞行路线发送给所述处理器；

e)所述处理器向所述无人机输出第一飞行信号，所述无人机按照所述第一飞行路线进行飞行；

f)所述第二摄像装置拍摄所述无人机前方的环境并将第二拍摄影像发送给所述处理器；

g)所述处理器根据所述第二拍摄影像采集绿化信息，将同类型的绿化进行归类，并针对不同类型的绿化制定不同的修剪方案，对同类型的绿化建立一个修剪模型；

h)所述处理器将所述第一拍摄影像中的绿化作为目标绿化作为提取，并判断所述目标绿化与所述修剪模型的外观是否一致；

i)若否，所述处理器提取出所述目标绿化中多余的部分，将多余部分作为修剪目标，并计算所述第一电动剪至所述修剪目标的距离值，向所述驱动装置输出升高信号，所述驱动装置驱动所述升降装置上升所述距离值的高度；

j)所述处理器向所述驱动装置输出第一修剪信号，所述驱动装置驱动所述第一电动剪裁断所述修剪目标。