[发明专利]用于定位和自动化运行车辆的方法和装置

权利要求书

1. 一种用于定位和自动化地运行（340）车辆（100）的方法（300），包括以下步骤：- 检测（310）环境数据值，所述环境数据值代表所述车辆（100）的环境（200），所述环境能够借助所述车辆（100）的环境传感装置被检测，其中，所述车辆（100）的所述环境（200）包括至少一个干扰物体（210）；- 确定（320）所述车辆（100）的所述环境（200）的环境类别；- 基于所述环境数据值来确定（330）所述车辆（100）的高度精确的位置（201），所述高度精确的位置（201）理解为在预给定的坐标系中不超过最大允许的模糊度的位置，其中，应用至少一个用于从所述环境数据值中过滤掉所述至少一个干扰物体（210）的滤波器，其中，根据所述环境类别选择所述至少一个滤波器，并且在过滤掉所述至少一个干扰物体（210）之后确定所述高度精确的位置（201）；和- 根据所述高度精确的位置（201）自动化地运行（340）所述车辆（100）。

2.根据权利要求1所述的方法（300），其特征在于，从所述环境数据值出发来确定所述环境类别。

3.根据权利要求1所述的方法（300），其特征在于，确定所述环境类别，其方式是，将所述车辆（100）的粗略位置（202）传送给外部服务器（250），并且根据所述粗略位置（202）从所述外部服务器（250）接收所述环境类别。

4.根据权利要求1所述的方法（300），其特征在于，这样自动化地运行所述车辆（100），使得根据所述高度精确的位置（201）来操控所述车辆（100）的横向和/或纵向控制装置。

5.根据权利要求1所述的方法（300），其特征在于，根据所述环境类别选择所述至少一个滤波器，其方式是，所述环境类别包括最常出现的干扰物体，并且所述至少一个滤波器至少过滤掉所述最常出现的干扰物体，其中，所述最常出现的干扰物体理解为以下物体，该物体至少部分地和/或暂时地遮挡至少一个环境特征，使得不能够确定间距和/或相对运动，或仅能够分别确定间距和/或相对运动使得不能够确定所述高度精确的位置。

6.根据权利要求5所述的方法（300），其特征在于，所述最常出现的干扰物体是动态或半静态或静态的干扰物体。

7.根据权利要求1所述的方法（300），其特征在于，所述车辆（100）的所述环境（200）这样包括所述至少一个干扰物体（210），使得被用于确定（330）所述车辆（100）的所述高度精确的位置（201）的至少一个环境特征（220）至少部分地和/或暂时地被所述至少一个干扰物体（210）遮挡。

8.一种用于定位和自动化地运行（340）车辆（100）的装置（110），包括以下器件：- 用于检测（310）环境数据值的第一器件（111），所述环境数据值代表所述车辆（100）的环境（200），所述环境能够借助所述车辆（100）的环境传感装置被检测，其中，所述车辆（100）的所述环境（200）包括至少一个干扰物体（210）；- 用于确定（320）所述车辆（100）的环境（200）的环境类别的第二器件（112），- 用于基于所述环境数据值来确定（330）所述车辆的高度精确的位置（201）的第三器件（113），所述高度精确的位置（201）理解为在预给定的坐标系中不超过最大允许的模糊度的位置，其中，应用至少一个用于从所述环境数据值中过滤掉所述至少一个干扰物体（210）的滤波器，其中，根据所述环境类别来选择所述至少一个滤波器，并且在过滤掉所述至少一个干扰物体（210）之后确定所述高度精确的位置（201），和- 用于根据所述高度精确的位置（201）自动化地运行（340）所述车辆（100）的第四器件（114）。

9.根据权利要求8所述的装置（110），其特征在于，所述第一器件（111）和/或所述第二器件（112）和/或所述第三器件（113）和/或所述第四器件（114）构造成用于实施根据方法权利要求2至7中至少一项所述的方法（300）。