[发明专利]用于定位和自动化运行车辆的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于定位和自动化地运行(340)车辆(100)的方法(300)和装置(110)，该方法包括以下步骤：检测(310)环境数据值，所述环境数据值代表车辆(100)的环境(200)，其中，车辆(100)的所述环境(200)包括至少一个干扰物体(210)；确定(320)车辆(100)的所述环境(200)的环境类别；基于所述环境数据值来确定(330)车辆(100)的高度精确的位置(201)，其中，应用至少一个用于从所述环境数据值中过滤掉所述至少一个干扰物体(210)的滤波器，其中，根据所述环境类别选择所述至少一个滤波器，并且在过滤掉所述至少一个干扰物体(210)之后确定所述高度精确的位置(201)；和根据所述高度精确的位置(201)自动化地运行(340)车辆(100)。

技术领域

本发明涉及一种用于定位和自动化运行车辆的方法以及装置，所述方法具有以下步骤：检测环境数据值；确定车辆环境的环境类别；基于环境数据值确定车辆的高度精确的位置；根据高度精确的位置自动化地运行车辆。

发明内容

用于定位和自动化地运行车辆的本发明方法包括以下步骤：检测环境数据值，所述环境数据值代表车辆环境，其中，车辆环境包括至少一个干扰物体；确定车辆环境的环境类别。所述方法还包括以下步骤：基于环境数据值确定车辆的高度精确的位置，其中，应用至少一个用于从环境数据值中过滤掉至少一个干扰物体的滤波器，其中，根据环境类别选择所述至少一个滤波器，并且在过滤掉至少一个干扰物体之后确定高度精确的位置；和根据高度精确的位置自动化地运行车辆。

“自动化地运行车辆”应理解为，车辆构造成部分、高度或全自动化车辆并且相应地部分、高度或全自动化地运行。

“定位车辆”应理解为确定高度精确的位置。

“高度精确的位置”应理解为以下位置，该位置在预给定的坐标系、例如GPS坐标中如此精确，使得该位置不超过最大允许的模糊度。在此，最大模糊度例如取决于环境和/或环境类别。此外，最大模糊度例如可以取决于车辆是部分自动化还是高度自动化还是全自动化地运行。原则上，最大模糊度如此小，使得确保车辆的可靠运行。对于车辆的全自动化运行而言，最大模糊度例如处于约10cm的数量级。

“车辆环境”例如应理解为可以借助车辆的环境传感装置被检测到的区域。

“环境类别”应理解为车辆环境的配属，该配属基于确定的准则来进行，其中，环境类别例如相应于以下配属之一：居民区、工业区、快速道路、高速公路、行人区、停车楼、停车场、隧道、桥梁、郊区环境、市区环境、森林、田野、山区环境、平原环境、单行道、多车道等。用于所述配属的判据例如是借助车辆的环境传感装置所检测到的交通标志。这些判据例如允许配属到高速公路、行人区、隧道、桥梁等中，其方式是：分析评价这些交通标志。

本发明的方法以有利的方式解决以下问题：由于车辆环境中存在至少一个干扰物体，不能够确定车辆的对于部分、高度或全自动化地运行车辆而言所需要的高度精确的位置。在此，借助至少一个合适的滤波器从代表车辆环境的环境数据值中这样过滤掉至少一个存在的干扰物体，使得接下来可以确定高度精确的位置。这有利地提升了在自动化地运行车辆时不仅对于乘员的而且对于所述车辆的并且例如对于车辆环境中的人员(行人)的安全性。

此外，以有利的方式得到，借助本发明的方法例如不必应用多个滤波器，而是基于环境类别来应用正确的滤波器，这既节省车辆中的计算容量又提升了车辆的安全性，因为会更快速地确定高度精确的位置。

优选，从环境数据值出发来确定环境类别。在此得到以下优点：在专门在车辆中检测环境数据值之后确定环境类别并且因此非常快速地应用至少一个用于过滤的滤波器。这提高了在自动化地运行车辆时的安全性。