[发明专利]一种可多向推进的水下机器人

权利要求书

1.一种可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述可多向推进的水下机器人包括第一螺旋桨(1)、第二螺旋桨(2)、第三螺旋桨(3)、中央控制装置(4)、图像采集装置(5)、图像处理装置(6)、第一控制装置(7)、第二控制装置(8)、第三控制装置(9)、主控制装置(10)、漏水传感器(11)、气囊(12)以及机舱；

其中，所述图像采集装置(5)设置在所述水下机器人的前端，所述图像采集装置(5)用于采集所述水下机器人运行方向的图像信息，所述图像采集装置(5)的输出端与所述图像处理装置(6)的输入端连接，所述图像处理装置(6)的输出端与所述中央控制装置(4)的输入端连接，所述第一控制装置(7)的输入端、所述控制装置(8)的输入端以及所述第三控制装置(9)的输入端分别与所述中央控制装置(4)的输出端连接，所述第一控制装置(7)用于控制所述第一螺旋桨(1)，所述第二控制装置(8)用于控制所述第二螺旋桨(2)，所述第三控制装置(9)用于控制所述第三螺旋桨(3)，所述漏水传感器(11)的输出端与所述中央控制装置(4)的输入端连接，所述中央控制装置(4)的输出端与所述气囊(12)的输入端连接，所述主控制装置(10)与所述中央控制装置(4)双向通信。

2.根据权利要求1所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述图像处理装置(6)包括图像锐化模块、图像增强模块以及图像平滑模块；

其中，所述图像采集装置(5)的输出端与所述图像锐化模块的输入端连接，所述图像锐化模块的输出端与所述图像增强模块的输入端连接，所述图像增强模块的输出端与所述图像平滑模块的输入端连接，所述图像平滑模块的输出端与所述中央控制装置(4)的输入端连接。

3.根据权利要求1所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述图像采集装置(5)为CCD图像采集装置。

4.根据权利要求1所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述图像采集装置(5)用于采集所述水下机器人运行方向的图像信息，并将所述图像信息传输至所述图像处理装置(6)，所述图像处理装置(6)将处理后的图像信息传输至所述中央控制装置(4)，所述中央控制装置(4)将上述经过所述图像处理装置(6)处理后的图像传输至所述主控装置(10)；

其中，所述主控装置(10)包括一与所述中央控制装置(4)连接的显示装置，所述主控装置(10)根据所述显示装置接收到的图像信息将控制信号传输至所述中央控制装置(4)，所述中央控制装置(4)通过控制所述第一控制装置(7)驱动所述第一螺旋桨(1)、控制所述第二控制装置(8)驱动所述第二螺旋桨(2)以及控制所述第三控制装置(9)驱动所述第三螺旋桨(3)。

5.根据权利要求1所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述主控装置(10)位于地面监测站，所述漏水传感器(11)用于检测所述水下机器人是否漏水，若检测到漏水，则所述中央控制装置(4)将打开所述气囊(12)，所述水下机器人由于所述气囊(12)的浮力浮出水面。

6.根据权利要求1所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述中央控制装置包括ARM处理器芯片。

7.根据权利要求2所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，将所述图像采集装置(5)传输至所述图像处理装置(6)的图像定义为二维函数f(x,y)，其中x、y是空间坐标，所述图像锐化模块对图像f(x,y)进行锐化处理，经过锐化处理后图像二维函数为g(x,y)，其中，

8.根据权利要求7所述的可多向推进的水下机器人，其特征在于，所述图像增强模块对上述图像g(x,y)进行增强处理，经过增强处理后图像二维函数为h(x,y)，其中，