[发明专利]一种可多向推进的水下机器人

说明书

本发明提供一种可多向推进的水下机器人，利用第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、中央控制装置、图像采集装置、图像处理装置、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置、主控制装置、漏水传感器、气囊以及机舱，可根据图像采集装置采集的图像及时改变水下机器人的推进方向，保障水下机器人避开水下障碍物，以保障水下机器人的安全，图像处理装置包括图像锐化模块、图像增强模块以及图像平滑模块，其中，图像采集装置的输出端与图像锐化模块的输入端连接，图像锐化模块的输出端与图像增强模块的输入端连接，图像增强模块的输出端与图像平滑模块的输入端连接，图像平滑模块的输出端与中央控制装置的输入端连接。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，尤其涉及一种可多向推进的水下机器人。

背景技术

由于海洋资源开发的需要以及海洋环境监测的迫切需要，世界上很多发达国家不断更新本国管辖海域的海洋环境监测系统，强化世界共有海域的海洋环境和资源调查监测手段，水下机器人作为海洋环境和资源调查监测的重要手段越来越受到各国的重视，水下机器人是一种可以由舰艇、潜艇、飞机等平台搭载且自身也可作为其他水下测量传感器的搭载平台。

由于海洋环境的复杂多变，水下机器人在水下工作时，需要及时改变水下机器人的推进方向，保障水下机器人避开水下障碍物，以保障水下机器人的安全。

发明内容

因此，为了解决上述问题，本发明提供一种可多向推进的水下机器人，利用第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、中央控制装置、图像采集装置、图像处理装置、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置、主控制装置、漏水传感器、气囊以及机舱，可根据图像采集装置采集的图像及时改变水下机器人的推进方向，保障水下机器人避开水下障碍物，以保障水下机器人的安全。

根据本发明的一种可多向推进的水下机器人，其包括第一螺旋桨、第二螺旋桨、第三螺旋桨、中央控制装置、图像采集装置、图像处理装置、第一控制装置、第二控制装置、第三控制装置、主控制装置、漏水传感器、气囊以及机舱；

其中，图像采集装置设置在水下机器人的前端，图像采集装置用于采集水下机器人运行方向的图像信息，图像采集装置的输出端与图像处理装置的输入端连接，图像处理装置的输出端与中央控制装置的输入端连接，第一控制装置的输入端、控制装置的输入端以及第三控制装置的输入端分别与中央控制装置的输出端连接，第一控制装置用于控制第一螺旋桨，第二控制装置用于控制第二螺旋桨，第三控制装置用于控制第三螺旋桨，漏水传感器的输出端与中央控制装置的输入端连接，中央控制装置的输出端与气囊的输入端连接，主控制装置与中央控制装置双向通信。

优选的，图像处理装置包括图像锐化模块、图像增强模块以及图像平滑模块；

其中，图像采集装置的输出端与图像锐化模块的输入端连接，图像锐化模块的输出端与图像增强模块的输入端连接，图像增强模块的输出端与图像平滑模块的输入端连接，图像平滑模块的输出端与中央控制装置的输入端连接。

优选的，图像采集装置为CCD图像采集装置。

优选的，图像采集装置用于采集水下机器人运行方向的图像信息，并将图像信息传输至图像处理装置，图像处理装置将处理后的图像信息传输至中央控制装置，中央控制装置将上述经过图像处理装置处理后的图像传输至主控装置；

其中，主控装置包括一与中央控制装置连接的显示装置，主控装置根据显示装置接收到的图像信息将控制信号传输至中央控制装置，中央控制装置通过控制第一控制装置驱动第一螺旋桨、控制第二控制装置驱动第二螺旋桨以及控制第三控制装置驱动第三螺旋桨。

优选的，主控装置位于地面监测站，漏水传感器用于检测水下机器人是否漏水，若检测到漏水，则中央控制装置将打开气囊，水下机器人由于气囊的浮力浮出水面。

优选的，中央控制装置包括ARM处理器芯片。