[发明专利]视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种视觉里程计算方法，包括：

利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；

根据所述视差图得到U视差图和V视差图；

根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；

根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；

利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域包括：

利用所述帧图像的特征点和其相邻帧图像或其间隔帧图像的特征点进行位姿估计；

将所述位姿估计的结果与所述捕获设备所在的第二运动对象的运动信息进行比较；

当所述比较结果超过预设估计阈值时，根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域。

3.如权利要求1所述的方法，其中，

所述获取立体视频图像中帧图像的特征点及对应的视差图还包括：利用所述帧图像的特征点和其相邻帧图像或其间隔帧图像的特征点进行特征点匹配，得到至少一个特征点匹配对；

所述利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计包括：利用所述帧图像中剩余的特征点所对应的特征点匹配对进行所述位姿估计。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计包括：

利用所述帧图像中剩余的特征点和其相邻帧图像或其间隔帧图像的特征点进行特征点匹配，利用匹配得到的至少一个特征点匹配对进行所述位姿估计。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域包括：

根据所述U视差图和V视差图中检测得到的物体的宽度、高度、宽高比中的至少一种，判断所述物体所在的区域是否为第一运动对象区域。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域还包括：

根据所述U视差图判断所述帧图像是否具有在V视差图上被遮挡的物体；

如果具有被遮挡物体，根据所述被遮挡物体的宽度、高度、宽高比中的至少一种，判断所述被遮挡物体所在的区域是否为第一运动对象区域。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域还包括：

将所述第一运动对象区域边缘处的一个或多个边缘特征点和在第一运动对象区域上的与其相邻的一个或多个特征点进行灰度值和/或深度值比较；

当所述比较结果满足预设比较阈值时，将被比较的与所述边缘特征点相邻的特征点更新为新的边缘特征点，根据更新的边缘特征点优化所述第一运动对象区域。

8.如权利要求1所述的方法，其中，所述利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计包括：

根据所述帧图像和其相邻帧图像或其间隔帧图像的特征点匹配对计算运动估计矩阵，所述运动估计矩阵包括旋转矩阵和位移矩阵。

9.一种视觉里程计算装置，包括：

获取单元，配置为利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；

视差计算单元，配置为根据所述视差图得到U视差图和V视差图；

第一运动对象区域获取单元，配置为根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；

特征点去除单元，配置为根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；

位姿估计单元，配置为利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。