[发明专利]视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质，其中所述方法包括：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质。

背景技术

视觉里程计算方法已被广泛应用于机器人及车辆导航领域，如智能汽车、无人机等，这种方法能够根据视觉信息测算运动的距离和方向，避免了传统里程计算方法中因轮式里程计的车轮打滑造成的测量错误，也避免了因传感器精度降低等因素造成的运动参数测量误差，提高了测量精度。

在当前常用的视觉里程计算方法中，往往会对捕获的图像中所有的特征点均进行检测和匹配以进行位姿估计。但是，在实际的应用场景中，如果与位姿估计的对象之间产生了相对运动，则会导致特征点匹配错误和位姿估计失实的问题。

因此，需要一种能够准确进行视觉里程计算的方法。

发明内容

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种视觉里程计算方法，包括：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

根据本发明的另一个方面，提供了一种视觉里程计算装置，包括：获取单元，配置为利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；视差计算单元，配置为根据所述视差图得到U视差图和V视差图；第一运动对象区域获取单元，配置为根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；特征点去除单元，配置为根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；位姿估计单元，配置为利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

根据本发明的另一个方面，提供一种视觉里程计算装置，包括：处理器；和存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，其中，在所述计算机程序指令被所述处理器运行时，使得所述处理器执行以下步骤：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现以下步骤：利用捕获设备捕获立体视频中的帧图像，得到所述帧图像的特征点及对应的视差图；根据所述视差图得到U视差图和V视差图；根据所述U视差图和V视差图获取第一运动对象区域；根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除所述第一运动对象区域上的特征点；利用所述帧图像中剩余的特征点进行位姿估计。

根据本发明的上述视觉里程计算方法、装置和计算机可读存储介质，能够根据所捕获的帧图像中的视差图获取第一运动对象区域，并根据所获取的第一运动对象区域，在所述帧图像的特征点中去除相应的特征点以进行位姿估计。可见，根据本发明上述方法、装置和计算机可读存储介质进行的位姿估计能够去除所捕获的图像中的某些特定位置的特征点，以增加位姿估计的精确程度，实现准确且稳健的视觉里程计算。

附图说明

通过结合附图对本发明的实施例进行详细描述，本发明的上述和其它目的、特征、优点将会变得更加清楚。

图1示出根据本发明一个实施例的视觉里程计算方法的流程图；