[发明专利]便携式仿生按摩捶背器

权利要求书

1.便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，包括：

底座(1)；

一端和所述底座(1)上端面通过手臂收放机构(2)铰接的仿生手臂(3)，所述仿生手臂(3)包括一端和所述底座(1)铰接的大臂(301)以及一端通过肘关节(302)和所述大臂(301)另一端铰接的小臂(307)，所述小臂(307)通过肘关节(302)带动相对大臂(301)弯折运动；

通过腕部(4)和所述仿生手臂(3)另一端铰接的仿生手(5)，所述仿生手(5)包括一端和小臂(307)另一端铰接的手掌(501)以及一端通过同步运动机构和手掌(501)另一端铰接的多个手指(503)，多个所述手指(503)通过同步运动机构带动相对手掌(501)同步弯折运动，每个所述手指(503)两端相对弯折或伸展；

以及控制器(6)，通过所述控制器(6)控制仿生手臂(3)和仿生手(5)动作。

2.根据权利要求1所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述手臂收放机构(2)包括：

固定在所述底座(1)上的第一电机(201)；

和所述第一电机(201)输出轴固定连接的第一直齿轮(202)；

和所述第一直齿轮(202)啮合的第二直齿轮(203)；

以及和所述第二直齿轮(203)中心固定连接的固定轴(204)，所述固定轴(204)两端固定在大臂(301)的端部，所述固定轴(204)和所述大臂(301)轴线垂直。

3.根据权利要求1或2所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述肘关节(302)包括：

固定在所述大臂(301)另一端的第二电机(303)；

和所述第二电机(303)输出轴固定连接的第三直齿轮(304)；

和所述第三直齿轮(304)啮合的第四直齿轮(305)；

以及和所述第四直齿轮(305)中心固定连接的臂回转轴(306)，所述臂回转轴(306)两端固定在小臂(307)的端部，所述臂回转轴(306)和所述小臂(307)轴线垂直。

4.根据权利要求3所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述小臂(307)包括：

第一小臂(308)，所述第一小臂(308)一端和所述臂回转轴(306)两端固定连接；

和所述第一小臂(308)同轴设置的第二小臂(309)；

固定在所述第一小臂(308)另一端内部的旋转电机(310)，所述旋转电机(310)输出轴和所述第一小臂(308)同轴设置；

以及和所述旋转电机(310)输出轴固定连接的固定板(311)，所述固定板(311)固定在所述第二小臂(309)的一端内部。

5.根据权利要求4所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述腕部(4)包括：

固定在所述第二小臂(309)另一端的第三电机(401)；

和所述第三电机(401)输出轴固定连接的第一锥齿轮(402)；

和所述第一锥齿轮(402)啮合的第二锥齿轮(403)；

以及和所述第二锥齿轮(403)中心固定连接的腕传动轴(404)，所述腕传动轴(404)两端和所述手掌(501)一端固定连接，所述腕传动轴(404)和所述第二小臂(309)的轴线垂直。

6.根据权利要求1或5所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述同步运动机构包括：

固定在所述手掌(501)另一端的第四电机；

以及和所述第四电机输出轴固定连接的指回转轴，所述指回转轴分别和多个手指(503)的一端固定连接。

7.根据权利要求6所述的便携式仿生按摩捶背器，其特征在于，所述手指(503)包括：

弧形连接板(504)，所述弧形连接板(504)上设置有螺纹孔，所述弧形连接板(504)内弧面和所述指回转轴外表面配合，并通过螺钉固定连接；

一端和所述弧形连接板(504)一端固定连接的第一关节(505)；

以及一端通过指关节(507)和所述第一关节(505)的另一端连接的第二关节(506)，第二关节(506)通过所述指关节(507)带动相对第一关节(505)弯折运动。