[发明专利]基于无人机的精准识别定位环绕的方法及无人机

权利要求书

1.一种基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，包括：

无人机获取根据待测目标物的经纬度及巡检高度所生成的定位环绕线路图；

根据所述定位环绕线路图，按照预设的规则对所述待测目标物进行定位环绕飞行；

在所述定位环绕飞行的过程中，控制本机设备上的拍摄设备以预设的角度对所述待测目标物进行拍照和/或摄像，以获取所述待测目标物的实时照片和/或实时视频数据。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，所述待测目标物为通信铁塔。

3.根据权利要求1所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，还包括：

在所述定位环绕飞行的过程中，控制本机设备上的遥感设备以预设的角度获取所述待测目标物的遥感数据。

4.根据权利要求1所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，还包括：

获取所述无人机的定位数据，以判断所述无人机根据所述定位环绕线路图飞行时是否偏离路线，若是则根据所述定位数据调整所述无人机的飞行速度及飞行方向。

5.根据权利要求1所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，包括：

接收来自地面控制台的控制信号，并根据所述控制信号控制本机设备执行控制信号所对应的操作。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，还包括：

向与本机设备连接的远程设备以传输时延不大于20ms,误码率不大于10^-6传输所述实时照片和/或实时视频数据。

7.根据权利要求6所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，所述传输所述实时照片和/或实时视频数据采用跳频技术。

8.根据权利要求1所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，所述预设的规则包括：定点悬停、自动避障、巡检自主及安全策略；其中，

所述定点悬停用于无人机到达所述定位环绕线路图的预设的悬停点稳定悬停，悬停控制偏差水平方向不大于1.5m、标准差不大于0.75m,垂直方向不大于2m、标准差不大于1m；

所述自动避障用于当无人机的飞行速度不大于5m/s时，探测所述无人机定位环绕线路图的飞行线路周边20m范围内的障碍物，所述障碍物包括直径大于23.9mm的通信导线；

所述巡检自主用于控制至少具备水平和俯仰两个方向的转动性能的所述拍摄设备的各方向的转动最大角速度不小于30°/s；

所述安全策略用于根据无人机的飞行状态、通讯状态、发动机电机状态、电池电压参数判断当前无人机是否处于可控制状态，若否，则执行预设的飞行方案并对与无人机建立通信的外部控制设备进行预警。

9.根据权利要求3所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法，其特征在于，还包括：

根据所述实时照片、实时视频数据和遥感数据构建所述待测目标物的三维模型。

10.一种无人机，其特征在于，包括:

一个或多个处理器 ；

存储器 ；

一个或多个应用程序， 其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行， 所述一个或多个程序被配置为当其被所述处理器执行时执行权利要求1-9所述的基于无人机的精准识别定位环绕的方法的步骤。