[发明专利]无人搬运车的控制方法、装置及无人搬运车

权利要求书

1.一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，包括：

接收作业命令；所述作业命令包括目标作业地点的位置信息；

根据所述目标作业地点的位置信息，确定行驶路线；

根据所述行驶路线，输出相应的控制信号，以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点进行卸货或上货操作；所述控制信号包括前进信号、停止信号、转向信号或纠正信号中的一种或多种。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述无人搬运车是否到达所述目标作业地点；

如果是，检测所述无人搬运车的电量；

当所述电量低于设定阈值时，向无人搬运车发出充电指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标作业地点的位置信息，确定行驶路线的步骤，包括：

根据所述目标作业地点的坐标、当前位置的坐标及预先存储的当前环境内各个作业地点的坐标，生成行驶路线；其中，当前环境内相邻作业地点之间设置有对应的行驶方式；所述行驶方式包括前进行驶或后退行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路线，输出控制信号，以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点的步骤，包括：

计算当前位置的坐标与所述行驶路线上距离最近的一个坐标的距离；

当所述距离不为零时，根据所述距离，输出纠正信号以使所述无人搬运车的位置处于所述行驶路线上。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶路线，输出控制信号以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点的步骤，包括：

当当前位置位于所述行驶路线的转向位置，根据所述当前位置的坐标及所述行驶路线的下一位置的坐标，确定转向角度；

根据所述转向角度，输出转向信号，以使所述无人搬运车进行转向；

根据所述行驶路线的下一位置的坐标，输出控制信号以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收障碍指令；

输出停止信号以使所述无人搬运车停止行驶；

接收障碍解除指令；

根据所述行驶路线的下一位置的坐标，输出控制信号以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点。

7.一种无人搬运车的控制装置，其特征在于，包括：

命令接收模块，用于接收作业命令；所述作业命令包括目标作业地点的位置信息；

路线确定模块，用于根据所述目标作业地点的位置信息，确定行驶路线；

控制信号输出模块，用于根据所述行驶路线，输出相应的控制信号，以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点进行卸货或上货操作；所述控制信号包括前进信号、停止信号、转向信号或纠正信号中的一种或多种。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述路线确定模块还用于：

根据所述目标作业地点的坐标、当前位置的坐标及预先存储的当前环境内各个作业地点的坐标，生成行驶路线；其中，当前环境内相邻作业地点之间设置有对应的行驶方式；所述行驶方式包括前进行驶或后退行驶。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制信号输出模块还用于：

当当前位置位于所述行驶路线的转向位置，根据所述当前位置的坐标及所述行驶路线的下一位置的坐标，确定转向角度；

根据所述转向角度，输出转向信号，以使所述无人搬运车进行转向；

根据所述行驶路线的下一位置的坐标，输出控制信号以使所述无人搬运车行驶至所述目标作业地点。

10.一种无人搬运车，其特征在于，包括无人搬运车本体及车载控制器；权利要求7-9任一项所述的装置设置于车载控制器中。