[发明专利]无人搬运车的控制方法、装置及无人搬运车

说明书

本发明提供了一种无人搬运车的控制方法、装置及无人搬运车；其中，该方法包括：接收作业命令；该作业命令包括目标作业地点的位置信息；根据目标作业地点的位置信息，确定行驶路线；根据行驶路线，输出相应的控制信号，以使无人搬运车行驶至目标作业地点进行卸货或上货操作；控制信号包括前进信号、停止信号、转向信号或纠正信号中的一种或多种。本发明提高了运输效率，节约了人力资源。

技术领域

本发明涉及无人搬运车技术领域，尤其是涉及一种无人搬运车的控制方法、装置及无人搬运车。

背景技术

在药企包装生产过程中，包装材料的放置地点与使用地点往往具有一定的距离；且由于对包装材料的洁净度要求较高，一般不能采用堆叠的方式对包装原材料进行运输，并尽量避免与其他物品及人员接触。现有的运输方式通常为人工运输，需要耗费大量的人力，且效率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人搬运车的控制方法、装置及无人搬运车，以提高运输效率，节约人力资源。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，包括：接收作业命令；该作业命令包括目标作业地点的位置信息；根据目标作业地点的位置信息，确定行驶路线；根据行驶路线，输出相应的控制信号，以使无人搬运车行驶至目标作业地点进行卸货或上货操作；控制信号包括前进信号、停止信号、转向信号或纠正信号中的一种或多种。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：检测无人搬运车是否到达目标作业地点；如果是，检测无人搬运车的电量；当电量低于设定阈值时，向无人搬运车发出充电指令。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，上述根据目标作业地点的位置信息，确定行驶路线的步骤，包括：根据目标作业地点的坐标、当前位置的坐标及预先存储的当前环境内各个作业地点的坐标，生成行驶路线；其中，当前环境内相邻作业地点之间设置有对应的行驶方式；该行驶方式包括前进行驶或后退行驶。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，上述根据行驶路线，输出控制信号，以使无人搬运车行驶至目标作业地点的步骤，包括：计算当前位置的坐标与行驶路线上距离最近的一个坐标的距离；当该距离不为零时，根据该距离，输出纠正信号以使无人搬运车的位置处于行驶路线上。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，上述根据行驶路线，输出控制信号以使无人搬运车行驶至目标作业地点的步骤，包括：当当前位置位于行驶路线的转向位置，根据当前位置的坐标及行驶路线的下一位置的坐标，确定转向角度；根据转向角度，输出转向信号，以使无人搬运车进行转向；根据行驶路线的下一位置的坐标，输出控制信号以使无人搬运车行驶至目标作业地点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，上述方法还包括：接收障碍指令；输出停止信号以使人搬运车停止行驶；接收障碍解除指令；根据行驶路线的下一位置的坐标，输出控制信号以使无人搬运车行驶至目标作业地点。

第二方面，本发明实施例还提供一种无人搬运车的控制装置，包括：命令接收模块，用于接收作业命令；该作业命令包括目标作业地点的位置信息；路线确定模块，用于根据目标作业地点的位置信息，确定行驶路线；控制信号输出模块，用于根据行驶路线，输出相应的控制信号，以使无人搬运车行驶至目标作业地点进行卸货或上货操作；该控制信号包括前进信号、停止信号、转向信号或纠正信号中的一种或多种。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，上述路线确定模块还用于：根据目标作业地点的坐标、当前位置的坐标及预先存储的当前环境内各个作业地点的坐标，生成行驶路线；其中，当前环境内相邻作业地点之间设置有对应的行驶方式；行驶方式包括前进行驶或后退行驶。