[发明专利]机器人腕关节结构及码垛机器人

权利要求书

1.一种机器人腕关节结构，用于控制机器人腕关节末端执行器的夹具姿态，其特征在于，

所述机器人腕关节结构包括动力输出盘和回转供气装置，

所述动力输出盘具有输气通道，用于向所述机器人腕关节末端执行器输送气体；

所述回转供气装置包括回转供气轴和压缩气源输入口，

在所述回转供气轴的侧壁上开设有供气口，所述压缩气源输入口与所述供气口连接，

在所述回转供气轴的内部设置有供气气路，所述供气气路的一端与所述供气口连通、所述供气气路的另一端与所述输气通道连通。

2.根据权利要求1所述的机器人腕关节结构，其特征在于，在所述压缩气源输入口与所述供气口之间设置有旋转密封圈。

3.根据权利要求1所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述机器人腕关节结构还包括回转供电装置，用于向所述机器人腕关节末端执行器提供电力，

所述回转供电装置为具有定子、转子和转子引线的供电滑环，

所述定子与电源连接，所述转子固定设置于所述回转供气轴上，

在所述回转供气轴的内部形成引线穿孔，所述转子引线的与所述转子连接的另一端穿过所述引线穿孔后与所述动力输出盘连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述动力输出盘与所述回转供气轴为一体成型结构。

5.根据权利要求3所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述转子通过锁紧部件被锁紧于所述回转供气轴上。

6.根据权利要求5所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述锁紧部件为螺钉。

7.根据权利要求6所述的机器人腕关节结构，其特征在于，在所述转子上设置有沿所述转子的轴线方向延伸的第一螺纹孔，在所述回转供气轴的顶部端面上设置有与所述第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，

所述螺钉以依次穿过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔后被拧紧的方式将所述转子锁紧于所述回转供气轴上。

8.根据权利要求6所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述转子的轴向长度大于所述定子的轴向长度，沿所述转子的轴线方向，所述转子的一端的端面与所述定子的一端的端面平齐，

所述转子的直径大于所述回转供气轴的直径，

在所述转子的另一端的周面上设置有沿平行于所述转子的轴线方向延伸的第一螺纹孔，在所述回转供气轴的周面上设置有与所述第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，

所述螺钉以依次穿过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔后被拧紧的方式将所述转子锁紧于所述回转供气轴上。

9.根据权利要求3所述的机器人腕关节结构，其特征在于，所述转子套设于所述回转供气轴的外部，且所述转子与所述回转供气轴之间为过盈连接。

10.一种码垛机器人，其特征在于，具有权利要求1至9中任一项所述的机器人腕关节结构。