[发明专利]机器人腕关节结构及码垛机器人

说明书

本发明涉及机器人腕关节结构及码垛机器人，前者用于控制机器人腕关节末端执行器的夹具姿态，其包括动力输出盘和回转供气装置，动力输出盘具有输气通道，用于向机器人腕关节末端执行器输送气体；回转供气装置包括回转供气轴和压缩气源输入口，在回转供气轴的侧壁上开设有供气口，压缩气源输入口与供气口连接，在回转供气轴的内部设置有供气气路，供气气路的一端与供气口连通、供气气路的另一端与输气通道连通；或者具有前者。本发明能够为工业机器人末端执行器全圆周安全供气、供电，保证工业机器人末端执行器安全、紧凑，可减少维护成本，增加工业机器人的可靠性。

技术领域

本发明涉及一种机器人腕关节结构及码垛机器人。

背景技术

在工业生产过程中，越来越多的工作场景需要使用到机器人进行作业，其中，码垛机器人使用广泛，码垛机器人腕关节用于控制末端执行器夹具姿态。

实际工业生产中使用的夹具的动力执行器，以气动执行元件为主，气动执行器的气源是压缩气体，所以需要从气泵中引入一根气管至末端腕关节，当腕关节运动时，气管会出现弯曲，同时控制电磁阀的I/O接口电线也会出现弯曲，这必然给气管的寿命及其控制电线的寿命带来影响，甚至有时出现程序失控，气管和电线缠绕，导致气管断裂和电线断的现象，给维护和实际工业生产带来巨大的效率损失。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种机器人腕关节结构及码垛机器人。

本发明能够为工业机器人末端执行器全圆周安全供气、供电，保证工业机器人末端执行器安全、紧凑，可减少维护成本，增加工业机器人的可靠性。

为实现本发明的目的采用如下的技术方案。

本发明的第一技术方案为一种机器人腕关节结构，所述机器人腕关节结构用于控制机器人腕关节末端执行器的夹具姿态，其包括动力输出盘和回转供气装置。

所述动力输出盘具有输气通道，用于向所述机器人腕关节末端执行器输送气体；所述回转供气装置包括回转供气轴和压缩气源输入口，在所述回转供气轴的侧壁上开设有供气口，所述压缩气源输入口与所述供气口连接，在所述回转供气轴的内部设置有供气气路，所述供气气路的一端与所述供气口连通、所述供气气路的另一端与所述输气通道连通。

另外，第二技术方案的机器人腕关节结构，在第一技术方案的腕关节结构中，在所述压缩气源输入口与所述供气口之间设置有旋转密封圈。

另外，第三技术方案的机器人腕关节结构，在第一技术方案的腕关节结构中，所述机器人腕关节结构还包括回转供电装置，用于向所述机器人腕关节末端执行器提供电力。

所述回转供电装置为具有定子、转子和转子引线的供电滑环，所述定子与电源连接，所述转子固定设置于所述回转供气轴上，在所述回转供气轴的内部形成引线穿孔，所述转子引线的与所述转子连接的另一端穿过所述引线穿孔后与所述动力输出盘连接。

另外，第四技术方案的机器人腕关节结构，在第一至三中任一种技术方案的腕关节结构中，所述动力输出盘与所述回转供气轴为一体成型结构。

另外，第五技术方案的机器人腕关节结构，在第三技术方案的腕关节结构中，所述转子通过锁紧部件被锁紧于所述回转供气轴上。

另外，第六技术方案的机器人腕关节结构，在第五技术方案的腕关节结构中，所述锁紧部件为螺钉。

另外，第七技术方案的机器人腕关节结构，在第六技术方案的腕关节结构中，在所述转子上设置有沿所述转子的轴线方向延伸的第一螺纹孔，在所述回转供气轴的顶部端面上设置有与所述第一螺纹孔相对应的第二螺纹孔，所述螺钉以依次穿过所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔后被拧紧的方式将所述转子锁紧于所述回转供气轴上。