[发明专利]智能菠萝采摘机器人

权利要求书

1.智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的智能菠萝采摘机器人包括有收割机械手（1）、机械臂（2）、机械座（3）以及控制器（4），机械座（3）以及控制器（4）安装于机动车（5）上，机械座（3）与机械臂（2）连接，机械臂（2）与收割机械手（1）连接；收割机械手（1）包括有收割装置（6）、采摘装置（7）以及连接头（8），机械臂（2）与连接头（8）连接，连接头（8）与收割装置（6）以及采摘装置（7）连接；收割装置（6）包括有收割摆转电机（9）、收割爪（10）、升降电动拉杆（11）、定位板（12）、收割电动推杆（13）以及切割刀（14），收割摆转电机（9）的收割机座（15）与连接头（8）固定连接，收割摆转电机（9）的收割摆转动力头（16）与收割爪（10）固定连接；升降电动拉杆（11）的升降机座（17）与收割爪（10）固定连接，升降电动拉杆（11）的升降驱动杆（18）与定位板（12）固定连接；收割电动推杆（13）的收割机座（19）与定位板（12）固定连接，收割电动推杆（13）的收割驱动杆（20）与切割刀（14）固定连接；采摘装置（7）包括有采摘摆转电机（24）以及采摘爪（25），采摘摆转电机（24）的采摘机座（26）与连接头（8）固定连接，采摘摆转电机（24）的采摘摆转动力头（27）与采摘爪（25）固定连接；控制器（4）包括有摄像传感器（28）、菠萝接近传感器（29）、收割摆转传感器（23）、收割摆转感应件（30）、上限位传感器（31）、下限位传感器（32）、果柄第一传感器（33）、收割左传感器（34）、收割右传感器（35）、收割感应件（36）、采摘摆转传感器（37）、采摘摆转感应件（38）、果柄第二传感器（39）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）；摄像传感器（28）以及菠萝接近传感器（29）安装于连接头（8）上；收割摆转传感器（23）安装于连接头（8）上，收割摆转感应件（30）安装于收割摆转动力头（16）上，果柄第一传感器（33）安装于定位板（12）；上限位传感器（31）安装于定位板（12）上，下限位传感器（32）安装于收割爪（10）的下部；收割左传感器（34）以及收割右传感器（35）安装于定位板（12）上，收割感应件（36）安装于收割驱动杆（20）上；采摘摆转传感器（37）安装于连接头（8）上，采摘摆转感应件（38）安装于采摘摆转动力头（27）上，果柄第二传感器（39）安装于采摘爪（25）上，用于控制采摘爪（25）摆动的角度；控制器（4）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）安装于机动车（5）的驾驶室（43）内；控制器（4）通过控制线与摄像传感器（28）、菠萝接近传感器（29）、收割摆转传感器（23）、上限位传感器（31）、下限位传感器（32）、果柄第一传感器（33）、收割左传感器（34）、收割右传感器（35）、采摘摆转传感器（37）、果柄第二传感器（39）、启动开关（40）、停止开关（41）以及显示器（42）连接。

2.根据权利要求1所述的智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的摄像传感器（28）以及菠萝接近传感器（29）安装于连接头（8）的下部，摄像传感器（28）的摄像头以及菠萝接近传感器（29）的检测头向下；收割爪（10）位于连接头（8）的左边，采摘爪（25）位于连接头（8）的右边。

3.根据权利要求2所述的智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的收割爪（10）以及采摘爪（25）初始状态是：收割爪（10）以及采摘爪（25）处于打开状态；收割爪（10）处于打开状态时，收割摆转感应件（30）接近收割摆转传感器（23）；采摘爪（25）处于打开状态时，采摘摆转感应件（38）接近采摘摆转传感器（37）。

4.根据权利要求3所述的智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的收割摆转电机（9）的轴线与采摘摆转电机（24）的轴线平行，收割摆转电机（9）的轴线与采摘摆转电机（24）的轴线在同一平面上；收割摆转电机（9）的轴线到连接头（8）的轴线的距离与采摘摆转电机（24）的轴线到连接头（8）的轴线的距离相等。

5.根据权利要求4所述的智能菠萝采摘机器人，其特征在于：所述的定位板（12）的初始状态是：定位板（12）处于下限位状态，定位板（12）处于下限位状态时，定位板（12）接近下限位传感器（32）。