[发明专利]智能菠萝采摘机器人

说明书

智能菠萝采摘机器人，包括有收割机械手、机械臂以及控制器，收割机械手包括有收割装置、采摘装置以及连接头，收割装置包括有收割摆转电机以及收割爪、定位板以及切割刀，采摘装置包括有采摘摆转电机以及采摘爪；使用时，利用控制器控制机械臂带动收割机械手向菠萝移动，然后控制收割爪以及采摘爪将菠萝抓住，控制收割装置的切割刀将菠萝的果柄切断，再通过机械臂以及收割机械手将收割的菠萝卸在机动车的车厢上，实施了菠萝的智能机械收割，提高了菠萝收割的效率。

技术领域

本发明涉及一种菠萝收割设备，特别涉及一种收割菠萝的智能菠萝采摘机器人。

背景技术

目前，菠萝收割，使用人工采摘，人工采摘的劳动强度较大，效率较低；一种智能菠萝采摘机器人，已成为企业降低农民劳动强度，以及提高收割效率的需要。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种智能菠萝采摘机器人，用于降低工人采摘菠萝的劳动强度，以及提高菠萝收割的效率。

本发明的所采取的技术方案是：智能菠萝采摘机器人包括有收割机械手、机械臂、机械座以及控制器，机械座以及控制器安装于机动车上，机械座与机械臂连接，机械臂与收割机械手连接；收割机械手包括有收割装置、采摘装置以及连接头，机械臂与连接头连接，连接头与收割装置以及采摘装置连接，利用机械臂驱动收割机械手移动；收割装置包括有收割摆转电机、收割爪、升降电动拉杆、定位板、收割电动推杆以及切割刀，收割摆转电机的收割机座与连接头固定连接，收割摆转电机的收割摆转动力头与收割爪固定连接，利用收割摆转电机驱动收割爪摆动；升降电动拉杆的升降机座与收割爪固定连接，升降电动拉杆的升降驱动杆与定位板固定连接，利用升降电动拉杆带动定位板升降；收割电动推杆的收割机座与定位板固定连接，收割电动推杆的收割驱动杆与切割刀固定连接，利用收割电动推杆驱动切割刀切割菠萝的果柄；采摘装置包括有采摘摆转电机以及采摘爪，采摘摆转电机的采摘机座与连接头固定连接，采摘摆转电机的采摘摆转动力头与采摘爪固定连接，利用摘摆转电机驱动采摘爪摆动；控制器包括有摄像传感器、菠萝接近传感器、收割摆转传感器、收割摆转感应件、上限位传感器、下限位传感器、果柄第一传感器、收割左传感器、收割右传感器、收割感应件、采摘摆转传感器、采摘摆转感应件、果柄第二传感器、启动开关、停止开关以及显示器；摄像传感器以及菠萝接近传感器安装于连接头上，用于检测以及控制与菠萝的位置；收割摆转传感器安装于连接头上，收割摆转感应件安装于收割摆转动力头上，果柄第一传感器安装于定位板，用于控制摆转动力头以及切割刀摆转的角度；上限位传感器安装于定位板上，下限位传感器安装于收割爪的下部，用于控制定位板的行程；收割左传感器以及收割右传感器安装于定位板上，收割感应件安装于收割驱动杆上，用于控制切割刀的行程；采摘摆转传感器安装于连接头上，采摘摆转感应件安装于采摘摆转动力头上，果柄第二传感器安装于采摘爪上，用于控制采摘爪摆动的角度；控制器、启动开关、停止开关以及显示器安装于机动车的驾驶室内；控制器通过控制线与摄像传感器、菠萝接近传感器、收割摆转传感器、上限位传感器、下限位传感器、果柄第一传感器、收割左传感器、收割右传感器、采摘摆转传感器、果柄第二传感器、启动开关、停止开关以及显示器连接；收割爪以及采摘爪初始状态是：收割爪以及采摘爪处于打开状态；定位板的初始状态是：定位板处于下限位状态；切割刀的初始状态是：切割刀处于未切割状态。