[发明专利]一种引导割草机自主充电的方法

权利要求书

1.一种引导割草机自主充电的方法，运行所述方法采用的装置包括充电桩和割草机，所述充电桩上设置若干个红外信号发射源，每个所述红外信号发射源发出的信号具有特定的标签，所述红外信号发射源的信号覆盖范围不重叠，并且覆盖所述充电桩充电端口所在侧边180°的空间范围，关于所述方法，其特征在于，包括：

S1、所述充电桩发射红外信号；

S2、所述割草机进行位姿调整并且搜索所述红外信号，直到采集到所述红外信号，所述割草机停止位姿调整；

S3、所述割草机分析采集的所述红外信号的所述标签，判断所述红外信号对应的所述红外信号发射源；

S4、若对应的所述红外信号发射源不是充电桩中心发射源，所述割草机进行相应的位置调整；

S5、循环执行S3-S4，直到所述割草机采集到所述充电桩中心发射源发出的红外信号；

S6、所述割草机直行一定距离，判断所述割草机是否达到所述充电桩，若到达，则结束引导过程，若未到达，根据所述割草机和所述中心红外发射源的相对位置,调整所述割草机的姿态,直到所述割草机正对所述充电桩，然后循环执行S6。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S2中，所述位姿调整包括：

S21、所述割草机以自身为轴心原地转动，再搜索所述红外信号；

S22、若搜索不到，所述割草机再进行一定距离位移，循环执行S21-S22。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S3中，所述发射源类别由所述发射源的位置决定，所述充电桩中心发射源位于所述充电桩充电端口所在侧边的中心位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S4中,所述位置调整包括：所述割草机先后退一定的距离，将前行角度向所述中心发射源偏转，再前进。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述S4中,所述位置调整包括：所述割草机将前行角度向所述中心发射源偏转，再前进。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述红外信号采用NEC编码格式。