[发明专利]一种引导割草机自主充电的方法

说明书

本发明公开了一种引导割草机自主充电的方法，涉及机器人领域，能够不易受到干扰信号干扰，设备布置方便灵活，覆盖范围更广，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。本发明包括：充电桩发射红外信号；割草机进行位姿调整并且搜索红外信号，直到采集到红外信号，割草机停止位姿调整；割草机分析采集的红外信号的标签，判断发射源位置；若对应的红外信号发射源不是充电桩中心发射源，割草机进行位置调整；循环执行直到割草机采集到充电桩中心发射源发出的红外信号；割草机直行一定距离，判断割草机是否达到充电桩，若到达，则结束引导过程，若未到达，则循环执行本步骤。本发明引导方式简单，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种引导割草机自主充电的方法。

背景技术

智能割草机主要帮助人们完成割草工作，是一种可以实现智能自主割草的割草机。智能割草机可以脱离人的控制因素，从而避免浪费过多的人力资源，同时也节省了物力资源，并且还具有高效率，高安全性的等优点。

而在割草过程中，由于割草电机电量消耗较大，可能会在割草过程中出现电量不足的情况，此时就需要割草机能够自主充电，在没有人为帮助下进入充电桩进行充电。由于割草机作业范围较大，当割草机处于离充电桩较远的区域时，直接从远处引导割草机进入充电桩难度较大，难以实现。因此一般将充电过程分为两个步骤，即割草机从远处行走至充电桩附近和在充电桩附近利用引导信号将割草机引导进入充电桩。其中第一步是一步不精确导航，割草机只需要行走到充电桩附近即可。而第二步是一种精确引导，割草机需要精确地行走进入充电桩。所以需要充电桩的引导方法准确率高，覆盖范围广，只要割草机在覆盖范围内的任意姿态都能够被准确引导进入充电桩。

在现行的充电方法中，使用较多的是电子围栏引导方法。但是电子围栏具有灵活性差的缺点。在布设电子围栏之后若想要改变充电位置需要重新布设，布设过程较为麻烦。同时电子围栏布设在室外，极易发生损坏，损坏之后更换麻烦。最为重要的是，电子围栏易于受到电磁干扰。另外还有一种引导方式是采用超声波引导，但是超声波在户外受到干扰影响较大，户外环境复杂的时候准确率较低。现行的还有一种利用机器视觉的方法，该方法采用摄像头不断采集周围环境的图像，判断充电桩的位置，利用机器视觉的方法对准充电桩实现自主充电。但是这种方法实现硬件成本高，算法复杂，不适合低成本的割草机。

综上,现有技术中缺乏一种应用于户外割草机的充电方法,能避免户外的干扰，自主寻找充电桩,覆盖范围大。

发明内容

本发明提供一种引导割草机自主充电的方法，不易受到干扰信号干扰，设备布置方便灵活，覆盖范围更广，割草机可以准确迅速地进入充电桩进行充电。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种引导割草机自主充电的方法，运行所述方法需要采用的装置包括充电桩和割草机。充电桩上设置若干个红外信号发射源，每个所述红外信号发射源发出的信号具有特定的标签，所述红外信号发射源的信号覆盖范围不重叠，并且覆盖所述充电桩充电端口所在侧边180°的空间范围。

关于一种引导割草机自主充电的方法，包括：

S1、充电桩发射红外信号；

S2、割草机进行位姿调整并且搜索红外信号，直到采集到红外信号，割草机停止位姿调整；

S3、割草机分析采集的红外信号的标签，判断红外信号对应的红外信号发射源；

S4、若对应的红外信号发射源不是充电桩中心发射源，割草机进行相应的位置调整；

S5、循环执行S3-S4，直到割草机采集到充电桩中心发射源发出的红外信号；