[发明专利]一种仿生机器人防卡死驱动履带

权利要求书

1.一种仿生机器人防卡死驱动履带，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）上端一侧固定有连接板（2），所述连接板（2）侧端对称固定有驱动电机（3），所述驱动电机（3）的输出轴上套有主动轮（4）并与其固定，所述主动轮（4）的外表面环形固定有多个外齿（5），所述机架（1）上端对称固定有支撑杆（6），所述支撑杆（6）上端旋转连接有支撑轮（7），所述机架（1）上端另一侧对称安装有张紧装置（8），所述张紧装置（8）侧端安装有导向轮（9），所述机架（1）的正面和背面对称固定有两个减震装置（14），所述减震装置（14）下端安装有支重轮（23），所述主动轮（4）、支撑轮（7）、导向轮（9）和支重轮（23）上共同缠绕有履带（29），所述主动轮（4）正面固定有护板（31），所述护板（31）背面上方固定有滑块（32），所述张紧装置（8）通过连接柱（38）与机架（1）固定。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述导向轮（9）还包括第一轮轴（10），所述第一轮轴（10）上套有第一套筒（11）并与其固定，所述第一轮轴（10）正面和背面两端固定有圆盘（12），所述圆盘（12）上套有导向轮体（13），所述圆盘（12）在导向轮体（13）内旋转连接，所述第一套筒（11）与张紧装置（8）固定。

3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述减震装置（14）还包括桶体（15），所述桶体（15）下端插入第一竖杆（16）并与其滑动连接，所述第一竖杆（16）两侧上端设有凸块（17），所述桶体（15）与凸块（17）相对面上设有滑槽（18），所述凸块（17）在滑槽（18）内并与其滑动连接。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述第一竖杆（16）上端固定有第二竖杆（19），所述第二竖杆（19）上端穿过桶体（15）上壁并固定有挡板（21），所述桶体（15）上壁与第一竖杆（16）之间设有套在第二竖杆（19）上的弹簧（20），所述桶体（15）与挡板（21）之间设有套在第二竖杆（19）上的拉簧（22）。

5.根据权利要求1所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述支重轮（23）还包括横板（24），所述横板（24）下端两侧设有两组支重滚轮，所述支重滚轮正面和背面对称设有与横板（24）固定的轮侧板（25），两轮侧板（25）之间固定有第二轮轴（26），所述第二轮轴（26）上套有第二套筒（27）并与其旋转连接，所述第二套筒（27）的正面和背面固定有套在第二轮轴（26）上的支重轮体（28）。

6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述履带（29）正面设有凹槽（30），所述滑块（32）在凹槽（30）内并与其滑动连接，所述履带（29）外表面环形对称设有多个台型凸块（33），所述台型凸块（33）内设有空腔（36），所述空腔（36）与履带（29）上通气孔（34）连通，所述通气孔（34）内固定有防尘网（35），所述履带（29）内表面环形设有多个内齿（37），所述内齿（37）与外齿（5）啮合。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人防卡死驱动履带，其特征在于：所述驱动电机（3）和张紧装置（8）分别与仿生机器人的电池电性连接，所述驱动电机（3）和张紧装置（8）分别通过仿生机器人的控制器控制，所述履带（29）、滑块（32）、台型凸块（33）和内齿（37）均为橡胶材质制作。