[发明专利]一种仿生机器人防卡死驱动履带

说明书

本发明公开了一种仿生机器人防卡死驱动履带，包括机架，机架上端一侧固定有连接板，连接板侧端对称固定有驱动电机，驱动电机的输出轴上套有主动轮并与其固定，主动轮的外表面环形固定有多个外齿，机架上端对称固定有支撑杆，支撑杆上端旋转连接有支撑轮，机架上端另一侧对称安装有张紧装置，张紧装置侧端安装有导向轮，机架的正面和背面对称固定有两个减震装置，减震装置下端安装有支重轮，主动轮、支撑轮、导向轮和支重轮上共同缠绕有履带，主动轮正面固定有护板，本发明通过护板保护主动轮的外齿与履带的内齿啮合，不易进入异物，台型凸块能够变形，空腔受挤压，内部的空气从通气孔排出，异物不在卡进台型凸块与台型凸块之间的夹缝里。

技术领域

本发明涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器人防卡死驱动履带。

背景技术

当今世界上存在的千万种生物，都是经过亿万年的适应、进化、发展而来，这使得生物体的某些部位巧夺天工，生物特性趋于完美，具有了最合理、最优化的结构特点、灵活的运动特性、以及良好的适应性和生存能力，自古以来，丰富多彩的自然界不断激发人类的探索欲望，一直是人类产生各种技术思想和发明创造灵感不可替代、取之不竭的知识宝库和学习源泉，道法自然，向自然界学习，采用仿生学原理，设计、研制新型的机器、设备、材料和完整的仿生系统，是近年来快速发展的研究领域之一。

目前，随着生物结构和功能逐渐被认知和掌握，仿生机器人技术已逐渐应用于军事、生产生活、康复医疗等诸多领域，仿生机器人研究的前提是对生物本质的深刻认识以及对现有科学技术的充分掌握，研究涉及多学科的交叉融合，其发展趋势应该是将现代机构学和机器人学的新理论、新方法与复杂的生物特性相结合，实现结构仿生、材料仿生、功能仿生、控制仿生和群体仿生的统一 ，以达到与生物更加近似的性能，适应复杂多变的环境，最终实现宏观和微观相结合的仿生机器人系统，从而实现广阔的应用。

现有仿生机器人，通常都是运用履带机构完成行走移动的，但是履带行走在复杂路面时，会被石头等异物卡住，造成履带无法正常工作，因此亟需研发一种仿生机器人维护固定装置来辅助仿生机器人的维护工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿生机器人防卡死驱动履带，以解决上述背景技术中提出的履带行走在复杂路面时，会被石头等异物卡住，造成履带无法正常工作，因此亟需研发一种仿生机器人维护固定装置来辅助仿生机器人的维护工作。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种仿生机器人防卡死驱动履带，包括机架，所述机架上端一侧固定有连接板，所述连接板侧端对称固定有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上套有主动轮并与其固定，所述主动轮的外表面环形固定有多个外齿，所述机架上端对称固定有支撑杆，所述支撑杆上端旋转连接有支撑轮，所述机架上端另一侧对称安装有张紧装置，所述张紧装置侧端安装有导向轮，所述机架的正面和背面对称固定有两个减震装置，所述减震装置下端安装有支重轮，所述主动轮、支撑轮、导向轮和支重轮上共同缠绕有履带，所述主动轮正面固定有护板，所述护板背面上方固定有滑块，所述张紧装置通过连接柱与机架固定。

进一步的，优选的，所述导向轮还包括第一轮轴，所述第一轮轴上套有第一套筒并与其固定，所述第一轮轴正面和背面两端固定有圆盘，所述圆盘上套有导向轮体，所述圆盘在导向轮体内旋转连接，所述第一套筒与张紧装置固定。

进一步的，优选的，所述减震装置还包括桶体，所述桶体下端插入第一竖杆并与其滑动连接，所述第一竖杆两侧上端设有凸块，所述桶体与凸块相对面上设有滑槽，所述凸块在滑槽内并与其滑动连接。

进一步的，优选的，所述第一竖杆上端固定有第二竖杆，所述第二竖杆上端穿过桶体上壁并固定有挡板，所述桶体上壁与第一竖杆之间设有套在第二竖杆上的弹簧，所述桶体与挡板之间设有套在第二竖杆上的拉簧。