[发明专利]一种汽车车门的控制方法及系统

权利要求书

1.一种汽车车门的控制系统，其特征在于，包括：

设置于车门内侧的速度传感器，用于采集所述车门开启和/或关闭过程中的车门的运动速度数据，并将所述车门的运动速度数据发送至控制器；

设置于车门或车身侧面的雷达设备，用于检测所述车身预设范围内是否有障碍物，若检测到所述障碍物，向所述控制器发送障碍物信息；

设置于车门上的车门锁，用于根据所述控制器发送的解锁指令和上锁指令执行相应的操作；

一端连接于所述车门，另一端连接于所述车身的电撑杆，所述电撑杆内设置有霍尔传感器，用于向所述控制器发送霍尔信号；所述电撑杆，用于根据所述控制器发送的控制指令执行开启或关闭车门的操作；

所述控制器，用于根据获取到的所述车门锁的状态信息和所述障碍物信息，生成解锁指令或上锁指令，以及根据车门的运动速度数据、所述障碍物信息、电撑杆的电流以及所述霍尔信号，生成实时的控制指令，并根据所述控制指令控制电撑杆的伸缩长度，使所述车门开启或关闭。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述控制器，用于在接收到车门开启指令时，根据所述障碍物信息确定是否开启所述车门以及计算车门的当前最大开启范围，若确定开启车门，则生成解锁指令发送给所述车门锁，使所述车门锁解锁，根据实时获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度数据、所述车门的运动状态、当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第一控制指令，根据所述第一控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度使所述车门开启；

在接收到车门关闭指令时，确定生成上锁指令并发送给所述车门锁，根据所述障碍物信息确定是否关闭所述车门，若确定关闭车门，根据获取到的所述车门的运动速度数据、所述电撑杆的电流和所述霍尔信号确定所述车门的运动状态，并根据所述车门的运动速度、所述车门的运动状态、所述当前最大开启范围和所述障碍物信息实时生成第二控制指令，根据所述第二控制指令控制所述电撑杆的伸缩长度使所述车门关闭，当所述车门运动至关闭状态时，基于所述上锁指令使所述车门锁上锁。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述雷达设备包括超声波雷达和毫米波雷达；

所述超声波雷达安装于所述车门或所述车身侧面，用于检测所述车门最大开启范围内的障碍物，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息；

所述毫米波雷达安装于所述车身的前后四个边角上，用于检测所述车门最大开启范围内是否有障碍物进入，若检测到，则发送指示有障碍物的障碍物信息，若未检测到，则发送指示没有障碍物的障碍物信息。

4.根据权利要求1或2所述的控制系统，其特征在于，所述雷达设备，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测所述车门的开启或关闭的路径上有移动障碍物进入，向所述控制器发送车门停止信号；

所述控制器，还用于在接收到所述车门停止信号时，控制所述电撑杆停止开启或关闭所述车门。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

设置于所述车门上的声光告警装置，用于在接收到告警信号时，进行告警；

所述控制器，还用于在接收到所述车门停止信号时，向所述声光告警装置发送所述告警信号。

6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述速度传感器，还用于在开启或关闭所述车门的过程中检测到所述车门的运动速度高于第一预设阈值且持续时间超过第一预设时间，则向所述控制器发送速度调整信号；

相应的，所述控制器，还用于根据所述速度调整信号调整所述车门的运动速度，并基于调整后的车门的运动速度和采集到的电撑杆的电流生成第三控制指令，控制所述电撑杆开启或关闭车门；和/或，

所述速度传感器，还用于在开启或关闭所述车门的过程中，检测到所述车门的运动速度低于第二预设阈值且持续时间超过第二预设时间，则向所述控制器发送方向改变信号；

相应的，所述控制器，还用于根据所述方向改变信号生成第四控制指令，控制所述电撑杆执行与前一时刻的相反操作，使所述车门的运动方向与前一时刻的运动方向相反。