[发明专利]一种变径管道机器人

权利要求书

1.一种变径管道机器人，其特征在于，包括固定座（1）、涨紧装置（2）、至少两个行走机构（3）；

所述涨紧装置（2）设于所述固定座（1），至少两个所述行走机构（3）设于所述固定座（1），所述涨紧装置（2）位于至少两个所述行走机构（3）的中心处，所述行走机构（3）的一端铰接于所述固定座（1），所述行走机构（3）的另一端与所述涨紧装置（2）连接；

所述行走机构（3）包括行走装置（31），所述行走装置（31）与管道内壁接触并能够在管道上行走，所述涨紧装置（2）控制所述行走装置（31）远离或靠近管道内壁；

所述涨紧装置（2）包括动力装置（21）、移动件（22）、第一导向柱（23）、连杆（4）；

所述动力装置（21）设于所述固定座（1），所述第一导向柱（23）的一端设于所述固定座（1），所述移动件（22）套设于所述第一导向柱（23），所述动力装置（21）驱动所述移动件（22）在所述第一导向柱（23）上沿所述第一导向柱（23）的轴线方向移动，所述连杆（4）的一端铰接于所述移动件（22），所述连杆（4）的另一端与所述行走机构（3）铰接；

所述涨紧装置（2）还包括挡板（24）和第二导向柱（25），所述第二导向柱（25）一端设于所述固定座（1），另一端穿过所述移动件（22）后连接于所述挡板（24），且所述第一导向柱（23）的不与所述固定座（1）连接的一端连接于所述挡板（24），所述移动件（22）能在所述第二导向柱（25）沿所述第二导向柱（25）的轴线方向移动；

所述行走机构（3）还包括支架（32），所述支架（32）一端铰接于所述固定座（1），另一端铰接于所述连杆（4），所述行走装置（31）安装于所述支架（32）；

所述行走装置（31）包括行走电机（311）和行走轮（312），所述行走电机（311）设于所述支架（32），所述行走电机（311）驱动所述行走轮（312）转动。

2.如权利要求1所述的变径管道机器人，其特征在于，所述机器人还包括气囊（7）和气泵组件，所述气囊（7）设于所述固定座（1）的背离所述涨紧装置（2）的一侧，所述气囊（7）连接气泵组件，所述气囊（7）充入气体时，所述气囊（7）外部能与管道内壁相抵。

3.如权利要求1或2所述的变径管道机器人，其特征在于，所述机器人为两个，两个所述机器人的所述固定座（1）相对设置，且两个所述机器人的所述涨紧装置（2）与所述行走机构（3）相对于任一所述固定座（1）的朝向相互远离。

4.如权利要求3所述的变径管道机器人，其特征在于，所述动力装置（21）为电机，所述第一导向柱（23）和移动件（22）分别为滚珠丝杆的螺杆和螺母，所述电机驱动所述螺杆运转。

5.如权利要求3所述的变径管道机器人，其特征在于，所述动力装置（21）为螺旋弹簧，该螺旋弹簧套设于所述第一导向柱（23），所述螺旋弹簧的一端与所述固定座（1）连接固定，另一端与移动件（22）连接固定，当所述螺旋弹簧被所述移动件（22）拉伸时，所述螺旋弹簧对所述移动件（22）提供靠近所述固定座（1）的拉力;或者，当所述螺旋弹簧被所述移动件（22）压缩时，所述螺旋弹簧对所述移动件（22）提供远离所述固定座（1）的推力。

6.如权利要求5所述的变径管道机器人，其特征在于，所述行走电机（311）具有两个输出端（3111），所述行走轮（312）为两个，两个所述行走轮（312）设于所述支架（32）相对的两侧，两个所述行走轮（312）分别连接于所述行走电机（311）的两个所述输出端（3111）。

7.如权利要求5所述的变径管道机器人，其特征在于,所述变径管道机器人还包括销轴（5）、锁紧件（6），所述固定座（1）设有台座（11），所述台座（11）的相对两侧设有第一通孔（111），所述支架（32）的相对两侧设有第二通孔（321），所述销轴（5）的一端设有限位部（51），所述销轴（5）不设所述限位部（51）的一端穿过第一通孔（111）、第二通孔（321），所述限位部（51）与所述支架（32）或所述台座（11）的一侧相抵，所述锁紧件（6）与所述销轴（5）不设所述限位部（51）的一端配合固定，所述锁紧件（6）与所述支架（32）或所述台座（11）的背离所述限位部（51）的一侧相抵。