[发明专利]一种变径管道机器人

说明书

本发明提供了一种变径管道机器人，包括固定座、涨紧装置、至少两个行走机构；涨紧装置设于固定座，至少两个行走机构设于固定座，涨紧装置位于至少两个行走机构的中心处，行走机构的一端铰接于固定座，行走机构的另一端与涨紧装置连接；行走机构包括行走装置，行走装置与管道接触内壁并能够在管道上行走，涨紧装置控制行走装置远离或靠近管道内壁。本发明提供的一种变径管道机器人，能根据不同管道内径实现变径，能适应多种不同内径的管道检测，因此，在针对不同内径的管道进行爬行检测时，应用本发明提供的变径管道机器人便能够适应完成针对不同内径管道的爬行检测工作，从而降低了管道的检测成本。

技术领域

本发明属于管道机器人技术领域，尤其涉及一种变径管道机器人。

背景技术

管道作为现代生活中必不可少的一部分，由于环境的原因，管道被长期腐蚀，经受外力的作用，导致管道难免会产生损伤。为了保证管道的使用安全，对管道定时检测和维修很重要。管道大多数埋于地下，难以人工检测，因此，刺激了管道机器人的研究并产生了管道机器人。

现有的管道机器人，只能在固定内径的管道中行走，无法适应多种不同内径的管道并行走，当需要检测大量不同内径的管道时，则需要配置大量的对应不同管道内径的管道机器人，这样增加了检测成本。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种变径管道机器人，旨在解决现有技术中管道机器人无法适应多种不同内径的管道并行走而导致增加检测成本的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明是这样实现的，一种变径管道机器人，包括固定座、涨紧装置、至少两个行走机构；

涨紧装置设于固定座，至少两个行走机构设于固定座，涨紧装置位于至少两个行走机构的中心处，行走机构的一端铰接于固定座，行走机构的另一端与涨紧装置连接；

行走机构包括行走装置，行走装置与管道内壁接触并能够在管道上行走，涨紧装置控制行走装置远离或靠近管道内壁。

进一步地，机器人还包括气囊和气泵组件，气囊设于固定座的背离涨紧装置的一侧，气囊连接气泵组件，气囊充入气体时，气囊外部能与管道内壁相抵。

进一步地，机器人为两个，两个机器人的固定座相对设置，且两个机器人的涨紧装置与行走机构相对于任一固定座的朝向相互远离。

进一步地，涨紧装置包括动力装置、移动件、第一导向柱、连杆；

动力装置设于固定座，第一导向柱的一端设于固定座，移动件套设于第一导向柱，动力装置驱动移动件在第一导向柱上沿第一导向柱的轴线方向移动，连杆的一端铰接于移动件，连杆的另一端与行走机构铰接。

进一步地，动力装置为电机，第一导向柱和移动件分别为滚珠丝杆的螺杆和螺母，电机驱动螺杆运转。

进一步地，动力装置为螺旋弹簧，该螺旋弹簧套设于第一导向柱，螺旋弹簧的一端与固定座连接固定，另一端与移动件连接固定，当螺旋弹簧被移动件拉伸时，螺旋弹簧对移动件靠近固定座的拉力；或者，当螺旋弹簧被移动件压缩时，螺旋弹簧对移动件提供远离固定座的推力。

进一步地，涨紧装置还包括挡板和第二导向柱，第二导向柱一端设于固定座，另一端穿过移动件后连接于挡板，且第一导向柱的不与固定座连接的一端连接于挡板，移动件能在第二导向柱沿第二导向柱的轴线方向移动。

进一步地，行走机构还包括支架，支架一端铰接于固定座，另一端铰接于连杆，行走装置安装于支架；

行走装置包括行走电机和行走轮，行走电机设于支架，行走电机驱动行走轮转动。

进一步地，行走电机具有两个输出端，行走轮为两个，两个行走轮设于支架相对的两侧，两个行走轮分别连接于行走电机的两个输出端。