[发明专利]一种教学用物料自动分拣装置及分拣方法

权利要求书

1.一种教学用物料自动分拣装置，包含机器人，码物台（1），传送带（2），其特征在于：还包括与传送带（2）方向垂直设置的支架以及固定设置在支架上的自动上料装置；

所述自动上料装置包含设置在支架上的台面（3）、定向筒（4）、设置在定向筒（4）左右两侧的气缸支架（5）和传感器支架（6）以及设置在定向筒（4）内的物料导向筒（7）；

所述定向筒（4）设置在台面上且底部穿透台面，所述定向筒（4）最底端位于传送带（2）之上，所述定向筒（4）朝向气缸支架（5）和传感器支架（6）的两侧均开设有开口；

所述气缸支架（5）由上而下依次设有顶料气缸（8）和落料气缸（9），所述顶料气缸（8）和落料气缸（9）均由气缸（10）和朝向定向筒（4）的活塞杆（11）组成，且活塞杆（11）与定向筒（4）邻近一侧的开口正对；

所述物料导向筒（7）最低端高于顶料气缸（8）的活塞杆（11）；

所述传感器支架（6）由上而下依次设有上方物料传感器（12）和下方物料传感器（13）；

所述上方物料传感器（12）位于物料导向筒（7）最低端与最高端水平区域之间；

所述下方物料传感器（13）与定向筒（4）邻近一侧的开口正对。

2.根据权利要求1所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：还包括设置在台面下方且位于定向筒（4）底端一侧的落料检测传感器（14）。

3.根据权利要求2所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：还包含在自动上料装置一侧沿着传送带（2）传送的方向上设有摄像头（16）装置，所述摄像头（16）装置由”门”型支架（15）和摄像头（16）组成，”门”型支架（15）两端横跨在传送带（2）上，摄像头（16）设置在”门”型支架（15）的横梁上。

4.根据权利要求3所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：所述传送带（2）表面设有沿着传送带（2）传送方向设置的物料导向轨道槽（17）。

5.根据权利要求4所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：所述物料导向槽为长“八”字形状。

6.根据权利要求5所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：所述定向筒（4）与物料导向筒（7）形状相同。

7.根据权利要求6所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：所述的码物台（1）依次分为工件架（18）、废料池（19）以及分拣架（20），所述分拣架（20）上分设有3个颜色不同的区域。

8.根据权利要求7所述的教学用物料自动分拣装置，其特征在于：所述的上方物料传感器（12）、下方物料传感器（13）以及落料检测传感器（14）型号均为亚德客GZ-D10-P。

9.一种利用权利要求8所述的教学用物料自动分拣装置的分拣方法，包含如下步骤：

（1）开启电源启动装置；

（2）机器爪手将工件架（18）上的混装工件依次抓入到物料导向筒（7）内；

（3）工件经过物料导向筒（7）落入到传送带（2）上，摄像机对其进行拍摄，所采集到的信息传送给机器人爪手；

（4）待物料导向筒（7）满后，机器人爪手接收到摄像机的信号，开始将传送带（2）上的工件放入到分拣架（20）上，此时，机器人爪手根据信号，将完全相同的工件摆放在同颜色的区域，当工件不符合要求时，摄像机将采集不到信息，此时，机器人爪手根据信号将工件放入到废料池（19）；

（5）当物料导向筒（7）中物料落完时，将传送信号给机器人爪手，机器人爪手开始步骤（2）依次循环；

（6）当所有工件分拣完毕，机器人爪手归回原位置，暂停装置，关闭电源。