[发明专利]车辆的减振控制装置

说明书

在基于车身的俯仰角速度(Vp)对俯仰减振驱动扭矩(Tpd)进行运算(S10～40)，基于驾驶员要求驱动扭矩(Tdd)与俯仰减振驱动扭矩之和控制发动机(12)(S50～100)的车辆的减振控制装置(10)中，控制装置(14)针对各种车速(V)，求出轴距滤波函数的相位特性，基于相位特性，针对车辆的俯仰共振频率(Fpres)而求出前后轮的位置处的车身的上下位移的相位差与车速的关系，将该关系中的与‑180°的相位差对应的车速存储为上限基准车速(Vrh)，在车速为上限基准车速以下时，减少俯仰减振驱动扭矩(S60、80)。

技术领域

本发明涉及汽车等车辆的减振控制装置。

背景技术

在汽车等车辆行驶，以从路面经由车轮而输入车辆的干扰或者由驾驶员进行的加减速操作等为起因，使车身在簧上共振频率(例如，1.5Hz)附近振动。该车身的振动(也称为簧上振动)包括：绕通过车辆的重心的左右方向轴的俯仰方向的成分(俯仰振动)、和车辆的重心位置的上下方向的成分(跳跃振动)。

作为减少簧上振动的控制装置，公知有例如下述的专利文献1所记载的那样，对作用于抑制车身的振动的方向的减振驱动力进行运算，基于驾驶员所要求的要求驱动力与减振驱动力之和来控制车辆的驱动力的减振控制装置。另外，也公知有如下述的专利文献2所记载的那样，基于各车轮的车轮速度对车身的俯仰角速度以及跳跃速度进行运算，基于俯仰角速度以及跳跃速度对减振驱动力进行运算。

根据控制车辆的驱动力的减振控制装置，能够将作用于抑制车身的振动的方向的减振驱动力施加于车辆。因此，能够减少俯仰振动等车身的振动，与减振驱动力未施加于车辆的情况相比，能够提高车辆的乘坐舒适性。

专利文献1：日本特开2012-91596号公报

专利文献2：日本特开2012-46037号公报

在通过将减振驱动力施加于车辆而进行俯仰减振的情况下，有时在比较低的车速域，车辆的乘坐舒适性降低。因此，通过在规定的车速域中不进行俯仰减振，能够避免车辆的乘坐舒适性的降低。但是，车辆的乘坐舒适性降低的车速域因车辆的指标而不同，因此需要针对每个车种进行使车辆以各种车速行驶而确定乘坐舒适性降低的车速域的行驶实验。另外，乘坐舒适性是否降低的判断存在个体差异。因为，为了确定出规定的车速域，需要大量的时间和劳力。

本申请发明者为了不需要行驶实验便可消除在进行俯仰减振的情况下在比较低的车速域中车辆的乘坐舒适性降低的问题而进行了深入研究。其结果，发现了以下的情况。

(1)在前后轮的位置处的车身的上下位移的相位差、即后轮的位置处的车身的上下位移相对于前轮的位置处的车身的上下位移的相位差为-180°以及比-180°小规定值的值的状况下，车辆的跳跃振动恶化。

(2)在车辆的跳跃振动恶化的相位差的范围和与其对应的车速域之间，具有由车辆的规格而确定的恒定的关系。

(3)车辆的跳跃振动恶化的相位差的范围由车辆的轴距以及俯仰共振频率来确定，因此与车辆的跳跃振动恶化的相位差的范围对应的车速域即规定的车速域也由车辆的轴距以及俯仰共振频率来确定。

(4)车辆的轴距以及俯仰共振频率由车辆的指标来确定，因此能够基于车辆的指标来确定规定的车速域。因此，能够不需要行驶实验而确定规定的车速域，并通过在确定出的规定的车速域中减少俯仰减振的控制量，从而能够减少在规定的车速域中以跳跃振动恶化为起因的车辆的乘坐舒适性的降低。

发明内容

本发明的主要的课题在于，基于由本申请发明者的研究而获得的上述(1)～(4)的见解，提供改进为能够不需要行驶实验便可消除在比较低的车速域中车辆的乘坐舒适性降低的问题的减振控制装置。