[发明专利]车辆的行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，具备：

车道变更控制部，其执行车道变更控制，所述车道变更控制是使车辆从行驶中的第一车道变更到与所述第一车道相邻的第二车道；

位置检测机构，其检测所述车辆的位置；以及

车道检测机构，其检测所述第一车道和所述第二车道，

所述车道变更控制部包括生成第一路径的第一路径生成部和生成第二路径的第二路径生成部，所述第一路径是所述第一车道中的所述车辆的目标路径，所述第二路径是所述第二车道中的所述车辆的目标路径，

所述第一路径生成部使用所述位置检测机构的检测结果和所述车道检测机构的检测结果，算出第一目标移动量，并且使用所述第一目标移动量和第一加加速度来生成所述第一路径，其中，所述第一目标移动量是使所述车辆沿着所述第一路径移动时的所述车辆在所述第一车道的宽度方向上的移动量，所述第一加加速度是所述第一路径中的所述车辆在所述第一车道的宽度方向上的加速度的变化率，

所述第二路径生成部使用所述位置检测机构的检测结果和所述车道检测机构的检测结果，算出第二目标移动量，并且使用所述第二目标移动量和第二加加速度来生成所述第二路径，其中，所述第二目标移动量是使所述车辆沿着所述第二路径移动时的所述车辆在所述第二车道的宽度方向上的移动量，所述第二加加速度是所述第二路径中的所述车辆在所述第二车道的宽度方向上的加速度的变化率。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述第一加加速度和第二加加速度分别根据与时间具有对应关系的参数而变化。

3.根据权利要求2所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，在以多个期间对从开始所述车道变更控制到结束所述车道变更控制为止的期间进行划分时，所述第一加加速度和第二加加速度分别在所述多个期间中的至少1个期间，由以所述参数为变量的一次函数表示。

4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述第一加加速度使用所述第一目标移动量而被算出，

所述第二加加速度使用所述第二目标移动量而被算出。

5.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述第一路径生成部通过依次算出所述第一车道上的位于所述车辆的目标路径上的多个第一目标点来生成所述第一路径，

所述第二路径生成部通过依次算出所述第二车道上的位于所述车辆的目标路径上的多个第二目标点来生成所述第二路径，

所述多个第一目标点中的每个第一目标点在所述第一车道的宽度方向上的位置使用所述第一加加速度而被算出，

所述多个第二目标点中的每个第二目标点在所述第二车道的宽度方向上的位置使用所述第二加加速度而被算出。

6.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述多个第一目标点包括规定所述第一路径的终点的第一终点规定点，

在所述第一路径生成部算出所述第一终点规定点之后，所述第二路径生成部算出所述第二目标移动量。

7.根据权利要求5所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述多个第二目标点包括规定所述第二路径的终点的第二终点规定点，

所述第二终点规定点在所述第二车道的宽度方向上的位置是所述第二车道的宽度方向上的中央。

8.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述位置检测机构和所述车道检测机构是基于通过照相机装置拍摄到的图像来识别所述第一车道和第二车道的形状的外部环境识别装置。

9.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述位置检测机构和所述车道检测机构是基于来自定位卫星的位置信息来获取所述车辆的位置的信息以及所述第一车道和第二车道的形状的信息的导航装置。