[发明专利]车辆的行驶控制装置

说明书

本发明提供能够降低车道变更控制的执行时和结束时的不适感的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(1)具备：车道变更控制部(11)、导航装置(21)和外部环境识别装置(31)。车道变更控制部(11)包括：生成第一路径的第一路径生成部(112)和生成第二路径的第二路径生成部(113)。第一路径生成部(112)算出第一目标移动量L1，并且使用第一目标移动量L1和第一加加速度Xj1生成第一路径。第二路径生成部(113)算出第二目标移动量L2，并且使用第二目标移动量L2和第二加加速度Xj2生成第二路径。

技术领域

本发明涉及进行包括车道变更控制的自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。

背景技术

近年来，对于汽车等车辆，开发了使本车辆向相邻车道变更车道的车道变更控制的技术。车道变更控制例如在车道维持(车道保持)控制的执行中，根据驾驶员的指示来执行。

在日本专利第2989651号公报中公开了确定距离白线预定距离的地点作为目标点，对以目标点为基准而生成行驶路径的行驶车道的变更进行控制的技术。另外，在日本专利第3740787号公报中公开了设定在直到车道变更结束为止的期间变化的车辆的横向变位的参照值，使车辆变更车道的技术。

在日本专利第5920139号公报中公开了如下的技术，即，对想要从第一车道向第二车道变更车道的本车辆的行驶进行辅助的行驶辅助装置，在前方车辆或后方车辆在第二车道上行驶的状况下，以使车间距离成为预定距离以上的方式重新计算暂时算出的目标轨道。另外，在日本特开2015-174494号公报中公开了基于与在本车道上行驶的前方车辆、在相邻车道上行驶的前方车辆以及后方车辆之间的相对距离成为预定的设定距离以上的本车辆的加速度，来设定车道变更的终端点的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2989651号公报

专利文献2：日本专利第3740787号公报

专利文献3：日本专利第5920139号公报

专利文献4：日本特开2015-174494号公报

发明内容

技术问题

通常，车辆的宽度方向上的加速度的变化会给驾驶员、同乘人带来不适感。因此，在执行车道变更控制时，需要使车辆的宽度方向上的加速度的变化变得缓慢的操作。但是，以往，针对这样的操作，尚未进行充分研究。

另外，通常车道变更的目标路径的终点被设定为相邻车道的宽度方向上的中央。因此，在车道变更控制的执行中，如果相邻车道的宽度发生变化，则车道变更在与相邻车道的宽度方向上的中央不同的位置结束。因此，在车道变更控制结束后，在自动地再次开始进行车道维持控制的情况下，如果车道变更在与相邻车道的宽度方向上的中央不同的位置结束，则无法顺畅地转移到车道维持控制，可能给驾驶员、同乘人带来不适感。

因此，本发明的目的在于提供能够降低车道变更控制的执行时和结束时的不适感的车辆的行驶控制装置。

技术方案