[发明专利]车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备

权利要求书

1.一种车辆行驶轨迹的预测方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所处车道的车道线信息；所述车道线信息包括长度信息和形状信息；

基于所述车道线信息，计算用于表征所述车道线有效性的评价值；

根据所述运动状态信息和所述车道线信息，计算用于表征所述车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值；

在确定所述评价值大于第一预设阈值且所述匹配值小于第二预设阈值的条件下，以所述车道线作为所述车辆的行驶轨迹；

所述基于所述车道线信息，计算用于表征所述车道线有效性的评价值，包括：

以所述车辆所在位置为坐标原点，车辆行驶方向与车辆行驶方向的垂直方向中的一个为横向坐标轴，另一为纵向坐标轴，建立平面坐标系；

在所述平面坐标系中，基于所述车道线的形状信息，确定用于表征所述车道线形状的曲线方程；

根据所述曲线方程和所述车道线的长度信息，计算所述评价值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括形状信息，所述运动状态信息包括速度信息和横摆角速度信息；

所述根据所述运动状态信息和所述车道线信息，计算用于表征所述车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值，包括：

以所述车辆所在位置为坐标原点，车辆行驶方向与车辆行驶方向的垂直方向中的一个为横向坐标轴，另一为纵向坐标轴，建立平面坐标系；

在所述平面坐标系中，基于所述车道线的形状信息，确定用于表征所述车道线形状的曲线方程；

基于所述曲线方程，计算所述车道线在所述车辆所在位置处的曲率；

基于所述速度信息和所述横摆角速度信息，计算所述车辆当前行驶轨迹的曲率；

将所述车辆当前行驶轨迹的曲率与所述车道线在所述车辆所在位置处的曲率之差的绝对值，作为所述匹配值。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述评价值小于或等于第一预设阈值，和/或所述匹配值大于或等于第二预设阈值的条件下，基于所述运动状态信息预测所述车辆的行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动状态信息包括速度信息和横摆角速度信息；

所述基于所述运动状态信息预测所述车辆的行驶轨迹，包括：

基于所述速度信息和所述横摆角速度信息，计算所述车辆当前行驶轨迹的曲率半径；

依据所述曲率半径，确定所述车辆所在位置的曲率圆，将所述曲率圆上包含所述车辆所在位置的预设长度的圆弧，作为所述车辆的行驶轨迹。

5.一种车辆跟随目标的选择方法，用于基于权利要求1-4中任一项方法预测出的车辆的行驶轨迹选择车辆的跟随目标，其特征在于，包括：

获取所述车辆前方道路上的目标对象；

根据所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆与所述目标对象之间的横向间距，其中，所述横向间距为所述车辆沿所述行驶轨迹行驶到预定位置时，与所述目标对象在垂直于行驶轨迹方向上的间隔距离，所述预定位置为所述目标对象在垂直于行驶轨迹方向上在所述行驶轨迹中对应的位置；

依据所述车辆与所述目标对象之间的横向间距，在所述目标对象中选择所述车辆的跟随目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括车辆目标；

所述依据所述车辆与所述目标对象之间的横向间距，在所述目标对象中选择所述车辆的跟随目标，包括：依据所述车辆与所述车辆目标之间的横向间距，在所述车辆目标中选择所述车辆的跟随目标。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述车辆与所述车辆目标之间的横向间距，在所述车辆目标中选择所述车辆的跟随目标，包括：

在所述车辆与所述车辆目标之间的横向间距小于第一预设距离阈值且所述车辆目标与所述车辆行驶方向相同时，将所述车辆目标确定为所述车辆的第一跟随目标；

在所述车辆与所述车辆目标之间的横向间距大于所述第一预设距离阈值、小于所述第一预设距离阈值与车道宽度之和且所述车辆目标与所述车辆行驶方向相同时，将所述车辆目标确定为所述车辆的第二跟随目标。