[发明专利]车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备

说明书

本发明实施例公开了一种车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备，用以在车辆ACC系统启动之后预测车辆的行驶轨迹。所述车辆行驶轨迹的预测方法，包括：获取所述车辆的运动状态信息和所述车辆所处车道的车道线信息；基于所述车道线信息，计算用于表征所述车道线有效性的评价值；根据所述运动状态信息和所述车道线信息，计算用于表征所述车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值；在确定所述评价值大于第一预设阈值且所述匹配值小于第二预设阈值的条件下，以所述车道线作为所述车辆的行驶轨迹。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其是涉及一种车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备。

背景技术

车载自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)系统作为一种主动安全驾驶辅助装置，是目前提高交通安全、降低驾驶员驾驶强度的有效措施之一。

在车辆的ACC系统启动后，车辆行驶轨迹的预测很大程度上决定了ACC系统的实用性和安全性。目前，ACC系统中并无成熟的车辆行驶轨迹的预测方法。

因此，亟需一种车辆行驶轨迹的预测方法，以在车辆启动ACC系统之后预测车辆的行驶轨迹。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆行驶轨迹的预测、车辆跟随目标的选择方法及设备，用以在车辆ACC系统启动之后预测车辆的行驶轨迹。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆行驶轨迹的预测方法，包括：

获取车辆的运动状态信息和车辆所处车道的车道线信息；

基于车道线信息，计算用于表征车道线有效性的评价值；

根据运动状态信息和车道线信息，计算用于表征车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值；

在确定评价值大于第一预设阈值且匹配值小于第二预设阈值的条件下，以车道线作为车辆的行驶轨迹。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，车道线信息包括长度信息和形状信息；

基于车道线信息，计算用于表征车道线有效性的评价值，包括：

以车辆所在位置为坐标原点，车辆行驶方向与车辆行驶方向的垂直方向中的一个为横向坐标轴，另一为纵向坐标轴，建立平面坐标系；

在平面坐标系中，基于车道线的形状信息，确定用于表征车道线形状的曲线方程；

根据曲线方程和车道线的长度信息，计算评价值。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，车道线信息包括形状信息，运动状态信息包括速度信息和横摆角速度信息；

根据运动状态信息和车道线信息，计算用于表征车道线与车辆当前行驶轨迹之间匹配度的匹配值，包括：

以车辆所在位置为坐标原点，车辆行驶方向与车辆行驶方向的垂直方向中的一个为横向坐标轴，另一为纵向坐标轴，建立平面坐标系；

在平面坐标系中，基于车道线的形状信息，确定用于表征车道线形状的曲线方程；

基于曲线方程，计算车道线在车辆所在位置处的曲率；

基于速度信息和横摆角速度信息，计算车辆当前行驶轨迹的曲率；

将车辆当前行驶轨迹的曲率与所述车道线在车辆所在位置处的曲率之差的绝对值，作为匹配值。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例提供的上述方法中，方法还包括：

在确定评价值小于或等于第一预设阈值，和/或匹配值大于或等于第二预设阈值的条件下，基于运动状态信息预测车辆的行驶轨迹。