[发明专利]一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法

权利要求书

1.一种仓库巡逻无人机系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，其特征在于，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上用于对货物进行拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录机无人机的飞行路线以及货架的位置，实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡逻无人机的巡线方法有以下步骤：

S1:第一次巡线时，无人机通过红外装置自动巡线前进，在系统中绘制线路地图，先在外围巡线，确定巡线区域的面积大小；

S2:对货架进行巡线，围绕货架测量其长宽高，并对货架进行标记，记录其在地图中的所在位置；

S3:对过道、货架之间的通道进行标记并记录其在地图中的位置；

S4:将巡线区域的面积大小、货架数据和过道数据上传至服务器，通过算法计算出区域大小，随后根据无人机的巡线情况来分配对应的无人机对指定区域进行巡线；

S5:开始巡线时，服务器将优选出最佳巡线路线发送给无人机，无人机按照路线到达第一个货架开始从上往下逐层环绕巡线，完成以后低空飞行，对第二个货架从下往上逐层环绕巡线，以此类推，直至巡线任务完成；

S6:巡线完成，将拍摄的结果上传至服务器进行存储。

2.根据权利要求1所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述巡线情况为无人机在满电状态下开启摄像装置进行巡线时能够安全返回的最大区域或者巡线货架最大数量。

3.根据权利要求2所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述充电模块包括设于仓库内部的各个角落的充电平台，用于承载无人机并对无人机进行充电，充电方式可以是接触式充电，也可以是无线充电。

4.根据权利要求2所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述安全返回指无人机拥有回到充电平台进行充电的能力。

5.根据权利要求1所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述稳定器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁罗盘。

6.根据权利要求4所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述充电平台上均设有一个满电量的备用无人机。

7.根据权利要求1所述的一种仓库巡逻无人机系统，其特征在于：所述货架数据包括货架的大小、占地面积、层数以及编号，便于无人机在巡线时随时读取信息，以便保证不会浪费多余的电量。