[发明专利]一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法

说明书

本发明公开了一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法，涉及仓库管理领域，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，该巡视方法通过无人机对货架进行逐层环绕巡线，能够对货架上的所有货物进行巡线，保证了每个货物都能够被拍摄到，并且服务器能够区域大小安排无人机指定的巡线区域，通过特定的巡线方法有效的减少电量的浪费，每台无人机都配备有一架备用无人机防止中途电量过低无法完成巡线任务。

技术领域

本发明涉及仓库管理领域，具体涉及一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法。

背景技术：

物流仓库中，当需要查看货物在仓储中的状态时，现有技术中主要在仓库中布多个静态摄像头来实现(呈网格状布置)，该方案一方面因布置摄像头数量较多，因而成本较高，另外该方案还存在一定的观察死角，因此为了解决这一弊端，采用无人机来对仓库进行巡线。

如申请号为CN201510866222.6公开了一种以电力载波辐射确定安全距离的无人机巡线方法，包括巡线地标和无人机；巡线地标均匀间隔设于输电干线旁处，巡线地标内设有电力载波模块，电力载波模块以预设的发射功率把信号输出至输电干线上，使输电干线向线路周侧发出电磁辐射；无人机内设有电磁辐射检测模块和飞控模块，电磁辐射检测模块与飞控模块相连，电磁辐射检测模块内存储有巡线地标的安装间距和发射功率，电磁辐射检测模块通过检测输电干线上的电磁辐射强度值来确定无人机与输电干线间距，当无人机沿输电干线飞行时，电磁辐射检测模块监测无人机与输电干线间的间距并传送给飞控模块。但是该种方法并未公开如何对仓库进行有效的巡线。

如申请号为CN201721493617.7公开了一种自主飞行六旋翼无人机电力通信光缆巡线系统，包括六旋翼无人机子系统和地面子系统，六旋翼无人机子系统包括飞行控制器和图像传输模块；飞行控制器包括微处理器、GPS模块、主WIFI模块、气压高度计、IMU模块、避障传感器、摄像云台、陀螺仪稳定器、六个电机驱动电路以及六个无刷电机；图像传输模块包括DSP处理器、安装在摄像云台上的摄像机以及图像发送WIFI模块；地面子系统包括飞控遥控器、终端处理器、终端显示器、图像接收WIFI模块以及从WIFI模块。该通信光缆巡线系统具有高效率，低成本，低危险性，高可靠性，不易受到地理、气象条件的限制，易操作，速度快，智能化程度高等优点，但是该种方法并未公开如何对仓库进行有效的巡线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仓库巡逻无人机系统及其巡视方法，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

一种仓库巡逻无人机系统，包括红外避障模块、拍摄模块、充电模块、摄像云台、高度计、稳定器、服务器、飞控模块和处理器，所述红外避障模块：用于在巡线时自动探测道路实现自动转向及避让；所述拍摄模块：设于摄像云台上用于对货物进行拍摄视频或者照片；所述摄像云台：带动拍摄模块进行多角度转动；所述服务器：用于后台指挥控制无人机的运行，发送对应的指令给无人机；所述高度计：用于测算无人机的飞行高度；所述稳定器：用于保证无人机能够安全平稳的飞行；所述飞控模块：实现无人机的飞行控制包括前进、后退、升降和转向；所述处理器：根据服务器的指令控制无人机运转，存储上传的信息，记录机无人机的飞行路线以及货架的位置，实现路径的规划以及地图的绘制，所述巡逻无人机的巡线方法有以下步骤：

S1:第一次巡线时，无人机通过红外装置自动巡线前进，在系统中绘制线路地图，先在外围巡线，确定巡线区域的面积大小；

S2:对货架进行巡线，围绕货架测量其长宽高，并对货架进行标记，记录其在地图中的所在位置；

S3:对过道、货架之间的通道进行标记并记录其在地图中的位置；

S4:将巡线区域的面积大小、货架数据和过道数据上传至服务器，通过算法计算出区域大小，随后根据无人机的巡线情况来分配对应的无人机对指定区域进行巡线；