[发明专利]致动器和包括致动器的运动辅助设备

权利要求书

1.一种致动器，包括：

多个动力传送器，被配置为顺序地传送动力，其中，所述多个动力传送器包括第一动力传送器和第二动力传送器，第一动力传送器和第二动力传送器是所述多个动力传送器中的相邻的动力传送器，并且第一动力传送器和第二动力传送器被配置为执行同轴旋转运动；

弹性元件，被配置为连接第一动力传送器和第二动力传送器。

2.根据权利要求1所述的致动器，还包括：

第一角度传感器，被配置为测量第一动力传送器的第一旋转角度；

第二角度传感器，被配置为测量第二动力传送器的第二旋转角度；

控制器，被配置为基于第一旋转角度和第二旋转角度来确定用于施加在第一动力传送器与第二动力传送器之间的转矩。

3.根据权利要求2所述的致动器，其中，控制器被配置为基于第一旋转角度与第二旋转角度之间的差来确定所述转矩。

4.根据权利要求1所述的致动器，还包括：

电机，被配置为将动力传送到所述多个动力传送器；

外壳，包括电机容纳器和主容纳器，使得电机容纳器沿与电机的驱动轴垂直的方向与主容纳器的至少一部分重叠，其中，电机容纳器被配置为容纳电机，主容纳器被配置为容纳第一动力传送器、第二动力传送器和弹性元件。

5.根据权利要求4所述的致动器，其中，外壳还包括：盖，可拆卸地结合到电机容纳器和主容纳器中的每一个的一侧。

6.根据权利要求1所述的致动器，其中，

第一动力传送器是环状的，

弹性元件在第一动力传送器的内壁与第二动力传送器的外壁之间。

7.根据权利要求6所述的致动器，其中，第一动力传送器、弹性元件和第二动力传送器是一个整体。

8.根据权利要求6所述的致动器，其中，弹性元件包括：

主体；

第一连接器，具有固定到第一动力传送器的内壁的第一端和固定到主体的与第二动力传送器的外壁相邻的部分的第二端；

第二连接器，具有固定到第二动力传送器的外壁的第一端和固定到主体的与第一动力传送器的内壁相邻的部分的第二端。

9.根据权利要求8所述的致动器，其中，

主体具有圆形形状，

第一连接器具有包围主体的第一部分的弯曲形状，

第二连接器具有包围主体的第二部分的弯曲形状。

10.根据权利要求6所述的致动器，其中，弹性元件包括关于由第一动力传送器和第二动力传送器所共享的旋转轴以相等的间隔彼此隔开的多个弹性元件。

11.根据权利要求10所述的致动器，其中，当第一动力传送器和第二动力传送器相对于彼此旋转设定的角度时，所述多个弹性元件中的两个相邻弹性元件彼此接触。

12.根据权利要求1所述的致动器，其中，所述多个动力传送器还包括：

第一行星齿轮，具有可旋转地固定到第一动力传送器的旋转轴，其中，第一行星齿轮被配置为围绕第一动力传送器的旋转轴绕转；

第一太阳齿轮，被配置为将动力传送到第一行星齿轮；

第二行星齿轮，被配置为与第二动力传送器的外圆周表面啮合，并围绕第二动力传送器的旋转轴绕转；

行星架，第二行星齿轮可旋转地安装到该行星架，其中，行星架被配置为执行与第二动力传送器的同轴旋转运动；

齿圈，被配置为与第一行星齿轮和第二行星齿轮啮合。

13.根据权利要求12所述的致动器，还包括：

电机，被配置为产生用于驱动所述多个动力传送器的动力，

其中，所述多个动力传送器还包括被配置为连接电机和第一太阳齿轮的齿轮系。